风力摆控制系统设计论文.docVIP

论 文 题目: 风力摆控制系统设计 学 生： 庞刚 学 号： 201206070422 院 （系）： 电气与信息工程学院 专 业： 自动化124 指导教师： 郑恩让 2016年 1 月 4 日  风力摆控制系统 庞刚 （陕西科技大学 电气与信息工程学院，西安Wind pendulum control system PANG Gang (Shaanxi University of Science Technology, Academy of electronic information and electrical engineering ,ShanXi Xi’an 710021) Abstract: The Undergraduate Electronic Competition in this group chose B question - Wind pendulum control system. For the base portion and play in the title part of the requirements, we designed a Freescale microcontroller MK60 control unit, two pairs of vertically disposed axial air units for the actuator unit, a gyro sensor and an acceleration sensor information fusion way to achieve (angle) sensor units form a closed loop control system of a three-dimensional space (wind pendulum control system). Firstly, on the basis of space vector will be charged the amount projected onto X and Y coordinates of two separate, independent of one another, respectively PID, FUZZY and other control methods to achieve a wind pendulum series of actions. Experimental results show that: The race team designed a wind pendulum system with high accuracy can complete various tasks. Keywords: Wind swing, MK60, axial fans, angle sensors, space vector, PID 1 方案论证 首先我们对该系统的结构及风力摆运动控制方案的比较论证。 1.1系统结构 由图可知，风力摆的整体结构由控制单元MK60，执行单元轴流风机组，传感器单元mpu9250以及人机交互模块和其他必要外设构成。该系统结构简单，电路易于实现，功能完善，且稳定性高，精度高，性能好。 1.2系统方案比较论证 1.2.1控制芯片的选择 方案一：利用飞思卡尔公司XS128芯片作为微控制器。 方案二：利用飞思卡尔公司MK60芯片作为微控制器。 通过对两者的比较，MK60相较于XS128的频率要高很多，且前者为32位，后者为16位。MK60相较于XS128的运算速率要快很多，反应快，精度高。通过比较，选择MK60作为系统的控制单元，可以获得更快的运算速度，更灵敏过的反应，同时应为MK60具有更丰富的管脚，可以设计更完善的外设，增强系统的功能。 1.2.2轴流风机的选择 根据竞赛题目要求轴流风机为5-10cm，5-12V。我们现有符合要求的轴流风机的型号为80*80、0.5W；80*80、16W；90*90、54W三种类型。如此电机的选择便有三种方案。 方案一：用四个80*80、0.5W的轴流风机组成机组。通过实验发现该机组的功率太小，无法满足系统的要求。 方案二：用四个80*80、16W的轴流风机组成机组。通过实验，该机组能够达到本系统的驱动能力，满足要求。 方案三：用四个90*90、54W的轴流风机组成机组。通过实验发现该机组本身的重量太重，满占空比驱动机组效果和方案二效果相仿，但是有该电机额定电流为4.5A，增加了驱动电路的负担。 1.2.3驱动电路的选择