控制系统仿真薛定宇第一章控制系统计算机辅助设计概述课件.ppt

控制系统仿真与CAD 国家级精品课程 * 国家级精品课程控制系统仿真与CAD第一章 控制系统计算机辅助设计概述 东北大学信息学院 薛定宇 第一章 控制系统计算机仿真与辅助设计概述 本章主要内容 控制系统计算机辅助设计概述 计算机辅助设计语言环境概述 仿真语言发展概述 MATLAB语言及工具箱概述 控制系统计算机辅助设计新方法 控制系统计算机辅助设计技术与计算机工具的发展综述 自动化（控制）学科的定位与地位 戴先中，高教出版社, 2003：自动化科学作为一门学科起源于 20 世纪初，自动化科学与技术的基础理论来自于物理学等自然科学和数学、系统科学、社会科学等基础科学，在现代科学技术的发展中有着重要的地位，起着重要的作用 何毓琦（Doyle J C，48th CDC大会报告，2000）：控制将是 21 世纪的物理学（Control will be the physics of the 21st century） 最早的控制器设计方法 1942 Ziegler Nichols的PID控制器整定经验公式 利用查表和简单乘除法运算即可设计控制器 现在仍用，效果不佳 控制性能要求的日益增加、计算机技术的飞速发展催生了“控制系统计算机辅助设计”技术（computer-aided control systems design，CACSD，或CADCS） 国际控制界学者的关注 IEEE Proceedings、IEEE Control Systems Magazine 各种控制领域会议上的CACSD专题 1.1 CACSD计算机工具走向 第一阶段：Algo、BASIC、Fortran、C等底层语言 第二阶段：197？-198？软件包阶段 利用底层语言开发专用 Melsa Jones：McGraw-Hill，1973 Karl Astrom： INTRAC（IDPAC、MODPAC、SYNPAC、POLPAC 等，及仿真语言 SIMNON） CLADP（Cambridge linear analysis and design programs） NASA Armstrong：ORACLS（optimal regulator algorithms for the control of linear systems） 孙增圻、袁曾任：清华大学出版社，1988及早期讲义 韩京清等：自然科学基金重大项目：CACSDC 交互式语言阶段的另一种尝试：软件集成 1984年，美国Spang III 教授 SIMNON、CLADP、IDPAC SSDP（state space design program） 各个组成软件之间靠读写文件的方式来传递数据 1986年，英国UMIST的ECSTASY（environment for control system theory and synthesis Howard H Rosenbrock、 Neil Munro主持 MATLAB、ACSL、TSIM、Mathematica LATEX、FrameMaker等排版软件（语言） PC不兼容。SUN工作站上运行 集成软件的意义与局限性 有很好的历史意义，但未得到普及 原来每个软件自身的封闭性导致不易沟通 后来每个软件自身的发展扩展了功能 MATLAB的仿真环境Simulink MATLAB的符号运算功能 MATLAB与Mathematica、Maple等的接口 MATLAB的LaTeX输出 第四阶段：199?- (Smalltalk,1972) 面向对象（object-oriented）的设计技术 MATLAB语言就是一种面向对象的语言 1.2 仿真软件的发展概述 仿真语言阶段 国际仿真委员会（Simulation Councils Inc.，SCi） 1967年 仿真语言 CSMP（computer simulation modelling program） 中科院沈阳自动化研究所马纪虎研究员在 1988 年推出了该语言的推广版本－－CSMP-C Mitchell and Gauthier Associates公司 ACSL（advanced continuous simulation language） Karl Astrom 教授主持开发的 SIMNON 英国Salford大学的ESL仿真语言 图形化建模与仿真阶段 MATLAB 下的 Simulink Scilab 配套的 Scicos 其他领域的建模工具如 PSpice 多领域物理建模与仿真阶段 MATLAB/Simulink 在一个框架下实现机、电、磁、控制等建 SimScape仿真语言 Modelica MATLAB 已经使得它成为自动控制、航空航天、汽车设计、通信等