高空作业车避障问题时间最优轨迹规划 time-optimal trajectory planning for aerial work platform with obstacles considered.pdfVIP

SPECIAL RESEARCH 专题研究 高空作业车避障问题时间最优轨迹规划 1 1 1 2 贺 浩 ，滕儒 民 ，高顺德 ，韩忠田 （1. 大连理工大学 机械工程学院，辽宁 大连 116024 2. 大连益利亚工程机械有限公司 ，辽宁 大连 116085 ） ［摘要］针对大型高空作业车在包含障碍 的变幅平面 中的作业 问题 ，提出了一种时间最优避障路径 规划方法 。首先对实际多 自由度 的臂架系统进行参数化建模 ，继而研究 了平面问题 中臂架与包络 圆和线 段两种典型简化障碍模型发生碰撞 的几何条件 。利用启发式 的A*方法在关节空间内进行 了路径搜索 ，通 过数值仿真得到了位姿序列 。最后确定节点间关节最短运动时间 ，对位姿序列进行样条插值得到各关节 的运动 曲线 。仿真结果表明算法可行 ，在满足避障要求的前提