计算机控制 第09讲.ppt

第五章： 计算机控制系统设计 授课人：李会军 内容回顾 前向差分法 原理：使用一阶前向差分近似代替微分计算，推导出置换公式； 连续微分环节的传递函数和微分方程如下 一阶前向差分代替微分： Z变换，可得： 内容回顾 前向差分法 置换公式 有关说明 1、一种粗略的Z变换； 2、使用矩形面积代替曲线以下的面积： 内容回顾 后向差分法 原理：使用一阶后向差分近似代替微分，推导置换公式； 连续微分环节的传递函数和微分方程如下 一阶后向差分代替微分： Z变换，得： 内容回顾 后向差分法 置换公式 有关说明 1、一种粗略的Z变换； 2、使用矩形面积代替曲线以下的面积： 内容回顾 突斯汀变换法 离散化公式 对差分方程进行Z变换，得到置换公式 突斯汀变换(双线性变换)： 内容回顾 突斯汀变换法 映射关系 1、当 (S平面虚轴)， (映射在Z平面单位圆上) 2、当 (S左半平面)， (映射在Z平面单位圆内) 3、当 (S右半平面)， (映射在Z平面单位圆外) 对于突斯汀变换，只要模拟控制器D(s)是稳定的，离散化后得到的数字控制器D(z)也是稳定的 Z平面