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§8-7 离散系统的综合 一、应用对数频率特性综合离散系统 校正前系统的离散系统的结构图 开环脉冲传递函数为 令 有 令 w＝jωp (相当于s平面的s ＝jω )，可得到离散系统的虚拟频率特性 ωp —虚拟频率。 在虚拟频率ωp域中的开环系统的对数幅频特性 相频特性 经变换后，就可以从 和 出发，把用于连续系统中的在Bode图上的校正方法引用到离散系统中来，经校正后，可得到 w 域的传递函数。 如果校正后系统具有如下图所示的结构 其中 则 最后可得 D(z)就是计算机所要完成的运算。 在w域Bode图上综合离散系统的基本步骤: (1) 求出校正前系统的开环脉冲传递函数G0 (z) 。 (2) 经ω变换，把G0 (z)变换成G0 (ω) 。 令ω＝jωp，绘出 G0 (jωp ) 的对数幅频特性 和对数 相频特性 。 (4) 根据Bode图，用和连续系统同样的方法确定校正前系统的性能。 (5) 根据对系统性能指标的要求，用和连续系统同样的方法确定校正装置的ω域的传递函数D(ω)。 通过ω反变换，即 ，将 D(ω)变换为D(z)。 最后实现D(z) 。 1、数字控制器的