计算机控制复习-第三章.pptVIP

〖例3.9〗 设线性离散系统脉冲传递函数为 试求系统的差分方程。 解： 对上式两边求z反变换，可得差分方程为 * 4. 开环脉冲传递函数 串联环节之间有采样开关情况 串联环节之间无采样开关情况 输入处无采样开关情况 〖例3.10〗 求某计算机控制系统中一个连续环节 的脉冲传递函数。 解：在计算机控制系统中，连续环节Gp(s)是通过保持器来接受输入脉冲序列的，因此整个系统的开环传递函数是保持器与连续环节的串联连接。如果使用的是零阶保持器，则其传递函数是 查拉氏变换表，利用平移定理得 故有 结论1：零阶保持器的引入，不影响开环系统脉冲传递函数的极点，但影响零点。 结论2：加入零阶保持器后的脉冲传递函数 证明： 假设 补充：结论2 的证明 * 串联环节之间有采样开关情况 因为 所以有 同理有 因此 开环脉冲传递函数 图3.5 串联环节之间有采样开关 * 串联环节之间无采样开关情况 因为 则有 此时开环脉冲传递函数为 图3.6 串联环节之间无采样开关 * 输入处无采样开关