《理论力学》精品课件第15章-虚位移原理.docVIP

第15章 虚位移原理 虚位移原理应用功的概念分析系统的平衡问题，是研究静力学平衡问题的另一途径。虚位移原理与达朗贝尔原理结合起来组成动力学普遍方程，为求解复杂系统的动力学问题提供了另一种普遍方法，构成了分析力学的基础。本只介绍虚位移原理的工程应用，而不按分析力学的体系追求其完整性和严密性。15-1 约束·虚位移·虚功 1．约束和约束方程 （1）约束定义 在第章，我们将限制物体位移的周围物体称为该物体的约束。为研究上的方便，现将约束定义为：限制质点或质点系运动的条件称为约束（2）约束方程 表示限制质点或质点系运动条件的数学方程称为约束方程。 2．几何约束和运动约束 几何约束限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束。例如图15-1所示单摆，其中质点M可绕固定点O在平面Oxy内摆动，摆长为l。 图15-1这时摆杆对质点的限制条件是：质点M必须在以O点为圆心、以l为半径的圆周上运动。若以x，y表示质点的坐标，则其约束方程为。又如质点M在图15-2所示固定曲面上运动，那么曲面方程就是质点M的约束方程，即 图15-2 又例如，在图15-3所示曲柄连杆机构中，连杆AB所受约束有：点A只能作以点O为圆心、以r为半径的圆周运动；点B与点A间的距离始终保持为杆长l；点B始终沿滑道作直线运动。这三个条件以约束方程表示为 图15-3上述例子中各约束都是限制物体的几何位置，因此都是几何约束。约束在