自动控制原理实验教程硬件模拟与MATLAB仿真熊晓君电子课件第6章节.pptVIP

自动控制原理实验教程 第6章 线性系统的校正与设计 6.3 基于MATLAB控制系统频率法串联滞后校正设计 1. 实验目的 （1）对给定系统设计满足频域或时域指标的串联滞后校正装置。 （2）掌握频率法设计串联滞后校正的方法。 （3）掌握串联滞后校正对系统稳定性和过渡过程的影响。 2. 实验原理 滞后校正网络具有低通滤波器的特性，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。但是校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢 。 （3）单位反馈最小相位系统频率法设计串联滞后校正网络的步骤如下： 1）根据稳态性能要求，确定开环增益K； 2）利用已确定的开环增益，画出未校正系统对数频率特性曲线，确定未校正系统的截止频率、相位裕度和幅值裕度； 3）选择不同的 ，计算或查出不同的γ值，在伯特图上绘制 曲线； 4）根据相位裕度要求，选择已校正系统的截止频率； 5）确定滞后网络参数b和T ； 6）验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度。 3．实验内容 （1）综合法设计反馈校正环节 【范例6-6】已知系统结构图如图所示，其中： 试用综合法设计反馈校正装置，使系统的静态速度误差系数 ，单位阶跃响应时，超调量Mp20%，调整时间 。 5. 实验能力要求 （1）熟练掌握综合法设计控制系统反馈校正环节的方法。 （2）使用Simulink观察系统参数的变化对系统稳定性及过渡过程的影响。 （3）分析反馈校正前后系统的瞬态响应，明确反馈校正的原理及其使用价值。 6.6 连续系统PID 控制器设计及其参数整定 1. 实验目的 （1）掌握PID控制规律及控制器实现。 （2）对给定系统合理地设计PID控制器。 （3）掌握对给定控制系统进行PID控制器参数在线实验工程整定的方法。 2. 实验原理 在串联校正中，PID控制器增加了一个位于原点的开环极点，和两个位于s左半平面的开环零点。通常应使积分发生在低频段，以提高系统的稳态性能；而使微分发生在中频段，以改善系统的动态性能。 比例控制可提高系统开环增益，减小系统稳态误差，提高系统的控制精度，但会降低系统的相对稳定性，甚至可能造成系统闭环系统不稳定； 积分控制可以提高系统的型别（无差度），有利提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生的相角滞后，于系统的稳定不利，故不宜采用单一的积分控制器； 微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性，但微分控制增加了一个的开环零点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。 PID控制器传递函数为 注意工程PID控制器仪表中比例参数整定常用比例度 ， 。 3. 实验内容 （1）Ziegler-Nichols整定——反应曲线法 反应曲线法适用于对象传递函数可近似为的场合。先测出系统处于开环状态下的对象动态特性（即先输入阶跃信号，测得控制对象输出的阶跃响应曲线），然后根据动态特性估算出对象特性参数：控制对象的增益K、等效滞后时间L和等效时间常数T，然后根据经验值选取控制器参数。 【范例6-7】已知控制对象的传递函数模型为： 试设计PID控制器校正，并用反应曲线法整定PID控制器的 、 和 ，绘制系统校正后的单位阶跃响应曲线，记录动态性能指标。 尚辅网 / 6.1 连续系统串联校正装置模拟电路实现 1. 实验目的 （1）加深理解串联校正装置对系统动态性能的校正作用。 （2）对给定系统进行串联校正设计，并使用模拟电路装置实现校正网络。 （3）比较串联超前校正、串联滞后校正及串联超前-滞后校正的特点。 2. 实验原理 1）串联超前校正：利用相位超前，通过选择适当参数使出现最大超前角时的频率接近系统幅值穿越频率，使截止频率后移，相位角超前，从而有效地增加系统的相角裕度，提高系统的相对稳定性。当系统有满意的稳态性能而动态响应不符合要求时，可采用超前校正。 2）串联滞后校正：利用校正后系统幅值穿越频率左移，使截止频率前移，增大幅值裕量，改善动态性能。如果使校正环节的最大滞后相角的频率远离校正后的幅值穿越频率而处于相当低的频率上，就可以使校正环节的相位滞后对相角裕度的影响尽可能小。特别当系统满足静态要求，不满足幅值裕度和相角裕度，而且相频特性在幅值穿越频率附近相位变化明显时