自动控制原理王万良第4章节频率法.pptVIP

《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所 wwl@ 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 例 局部放大 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 Nyquist 图 局部放大 局部放大 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 下面分两种情况讨论。 （1） （2） 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 例 已知系统的开环传递函数为 用奈氏判据判别系统稳定性。 4.6 相对稳定性分析 稳定裕度 （从Nyquist 图分析） 稳定裕度 （从Bode 图分析） 4.7 MATLAB在频率法中的应用 例4.14 在MATLAB窗口中键入如下程序 G=tf(2000*[1,5], conv([1,2,0], [1,4,100])), bode(G) 按回车，则显示 Transfer function: 2000s+10000 _________________________ s^4+6s^3+108s^2+200s 4.7 MATLAB在频率法中的应用 用MATLAB分析相对稳定性 例5.16 在MATLAB窗口中键入如下程序 G=tf(20，[1 10 10 2])；[kg, r]=margin(G) 按回车，则显示 Kg=13.8 R=33.7 或者 G=tf(3.5，[1 2 3 2])； margin(G) 按回车，则显示图5.33。 问题 ？ 本章小结 线性定常系统的输出量的傅氏变换与输入量的傅氏变换之比，定义为系统的频率特性。 线性定常系统在正弦信号作用下，其稳态输出是同频率的正弦信号，其幅值为频率特性的幅值与输入信号辐值的乘积，相位为频率特性的相角与正弦输入信号的相角之和。 对于最小相位系统，根据系统的对数幅频特性就可以写出系统的传递函数或者频率特性。典型环节的伯德图、绘制控制系统伯德图的方法以及由最小相位系统伯德图确定传递函数的方法。 绘制控制系统奈氏图的方法。熟练掌握奈氏稳定判据。 若开环对数幅频特性的中频段的斜率为-20，则系统是稳定的；若为-60，则系统是不稳定的。 控制系统相角裕度和幅值裕度的定义与几何意义。 用MATLAB绘制伯德图、奈氏图，并确定相角裕度和幅值裕度。 尚辅网 / 国 家 精 品 课 程 自动控制原理 Principles of Automatic Control （非自动化专业） 主讲人： 王 万 良 《自动控制原理》国家精品课程网站 06/zdkz/index.asp 导 读 为什么要介绍本章? 当系统是高阶系统时，时域分析法是很困难的；系统的时间响应没有明确反映出系统响应与系统结构、参数之间的关系。频率法可以直观地分析系统的稳定性。可以根据系统频率特性选择系统的结构和参数，使之满足控制要求。 本章主要讲什么内容? 介绍频率特性的概念，典型环节的伯德图、绘制控制系统伯德图的方法以及由最小相位系统伯德图确定传递函数的方法。介绍绘制控制系统奈氏图的方法以及奈氏稳定判据。幅值裕度和相角裕度的定义以及相对稳定性的方法。运用MATLAB绘制系统伯德图、奈氏图，并确定相角裕度和幅值裕度的方法。 第4章 频率法 第4章 频率法 4.1 频率特性 4.2 典型环节的伯德图 4.6 相对稳定性分析 4.3 控制系统开环频率特性的伯德图 4.4 由伯德图确定传递函数 4.5 奈奎斯特稳定判据 4.7 MATLAB在频率法中的应用 4.1 频率特性 4.1.1 频率特性的定义 4.1.2 频率响应 4.1.3 频率特性的几何表示 4.1.1 频率特性的定义 频率特性与传递函数存在下列简单的关系 频率特性是复变函数， 频率w是实变量。 例 频率特性的定义：线性定常系统的输出量的傅氏变换与输入量的傅氏变换之比。 指数形式 幅角形式 代数形式 频率特性的物理意义 频率特性的定义：线性定常系统在正弦输入信号作用下，输出量的稳态分量的复相量与输入正弦信号复相量之比，称为频率特性。 线性定常系统在正弦输入信号作用下： 稳态输出的正弦信号幅值，与输入正弦信号的幅值之比，就是系统的幅频特性； 稳态输出的正弦信号相角，与输入