哈工大控制工程课件4.ppt

例：试绘制如图所示控制系统的根轨迹，其中K1、Kf均为可变参数。 局部小闭环的传递函数为 全系统的开环传函为 内环的特征方程为 可化为： 等效开环传函 三个开环极点：0、-1、-2。 时 可以绘出以K1为参数的闭环系统根轨迹。 　Kf=1.03时，K1无论为何值，系统总是稳定。但K1增大，阶跃响应振荡加剧。 四、正反馈回路的根轨迹 　控制系统中可能有局部的正反馈。 　可能是控制对象本身的特性，也可能是为提高控制系统性能而附加进去的。 闭环传递函数为： 系统的特征方程为： 根轨迹的方程： 幅值条件： 相角条件： 正反馈系统的相角条件是180°的偶数倍，所以叫零度根轨迹。 与负反馈系统的常规根轨迹不同，需要修改的规则： (1) 在s平面实轴的线段上存在根轨迹的条件是，　　　　在这些线段右边的开环零点和开环极点的数目之和为偶数。 (2) 根轨迹的渐近线 ①渐近线与实轴的交点σa与常规根轨迹相同。 ②渐近线与实轴的夹角改为 (3) 根轨迹的出射角和入射角 在开环复数极点处根轨迹的出射角为 离开开环极点pa处的出射角为： φj为该极点到各个开环零点的相角之和。 θi为该零点到各个开环极点的相角之和。 进入开环零点zb处的入射角为： φj为该零点到其它各个开环零点的相角之和。 θi为该极点到其它各个开环极点的相角之和。 例：设单位正反馈系统的开环传递函数为 绘制K1从0→∞变化时的根轨迹。 （1）两个开环极点：p1,2=-1±j。 　　一个开环零点：z1=-2。 (2)开环复数极点p1处的出射角 (3)根轨迹的汇合点 S1=-0.59 S2=-3.41（舍去） 根轨迹的汇合角为 五、滞后系统的根轨迹 系统的闭环传递函数为 特征方程为 —超越方程，方程有无穷多个根。 上式可以化为 e-τs可以展开为幂级数 设 考虑到 幅值条件： 相角条件： 滞后系统根轨迹的绘制规则 规则一　滞后系统根轨迹是连续，并对称于实轴。 规则二　K1=0时，根轨迹从开环极点pi和σ=-∞处出发，K1→∞时，根轨迹开环零点zj和σ=∞处。 规则三　滞后系统根轨迹在实轴上的线段存在的条件是，其右边开环零、极点数目之和为奇数。 规则四　滞后系统根轨迹的渐近线有无穷多条，且都平等于s平面的实轴。 规则五　滞后系统根轨迹的渐近线与虚轴的交点为 规则六　滞后系统根轨迹的分离点必须满足 规则七　滞后系统根轨迹的出射角和入射角可根据相角条件确定。 规则六　滞后系统根轨迹与虚轴的交点，可用s=jω代入方程求解。 根轨迹上任一点的K1值可根据幅值条件确定 * * * * HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY 自动控制理论 第四章　根轨迹法 * * 本章重点 根轨迹的定义、根轨迹方程、幅值条件和相角条件； 常规根轨迹的绘制； 增加开环零极点对根轨迹和系统性能的影响； 利用根轨迹分析系统性能的方法。 本章难点 根据根轨迹定性分析系统性能随参数变化的规律； 如何改变根轨迹达到系统期望的性能。 引　言 　　系统的动态性能和闭环极点在S平面的位置有着密切 的关系。 1. 垂直线区域 衰减度，表示一种相对稳定性。 2. 扇形区域 闭环系统将具有一定的阻尼比。 3. 圆形区域 　　在圆形区域里即可以保证阻尼比ζ的上界， 也可以保证一定的自然振荡频率ωn,以及阻尼振荡频率 ωd。 如果设定区域 则选择 §4－1　根轨迹的基本概念 　在分析系统的性能时，要知道闭环系统的确切的极点位置； 　分析和设计时还要研究一个或几个参量在一定的范围内变化时对于系统的性能的影响。 依万斯(W.R.Evans)提出了求解系统特征方程式根的图解方法－根轨迹法。 已知开环的零极点绘控制闭环极点随参数变化的运动轨迹。 以二阶系统为例 开环传递函数为： 有两个开环极点，0和-a. 系统的闭环传递函数为： 特征方程为： 根为： 在K1和a为正值时，上述二阶系统总是稳定的。 暂态性能却随特征方程的根而变化，因而随a和K1的值而变化。 讨论a保持常数，特征方程的根随增益K1改变的情况。 当 时，s1和s2为互不相等的两个实根。 (2) ，则两根相等，即 (3) ，两根成为共轭的复数根，其实数部分为 这时根轨迹与实轴垂直，并相交于 点。 K1从零变化到无穷大时的根轨迹 二阶系统的根轨迹有两条，K1=0时分别从p1=0和p1=-a出发； (2) 两个根都在负实轴上，系统处于过阻尼状态； (3) 当K1增加到a2/4时，两个特 征根相等会合于 (4) 当K1a2/4时，对应欠阻尼状态， K1越大，振荡的频率也越高，由于两个根的负实部不变，系统的调节时间变化也不大。 根轨迹：就是当系统的某一个或几个参数变化时，特征方程的根在S平面上运动的轨迹。 §4-2　绘