比例伺服控制实验-弯曲机ppt..pptVIP

主讲教师：段振霞 实验目的： 能够理解PID控制器的控制原理 能够评估控制质量 能够使用经验式参数化法设定PID控制器的参数 能够使用PID控制器估测闭环控制回路的瞬态特性 能够根据PID原理进行Labview编程 实验一 弯曲机 过滤调压阀 压力传感器 3位5通比例换向阀 储气罐 单向节流阀 阿尔泰数据采集卡 实验主要设备仪器 PID控制原理 控制器的优缺点 PID控制质量评估 被控变量过冲 xm 是参变量阶跃变化后最大的瞬态系统偏差。 PID控制质量评估 稳态偏差 estat 是参变量 w 和由此产生的被控变量 x 的差值。 PID控制质量评估 测量调节时间 Ta 的方法如下：它起始于被控变量偏离稳态时，结束于被控变量实现新的稳态时 Labview控制面板 PID控制器Labview程序 数据采集模块 PID控制模块 空间释放模块 PID 控制器的经验参数化法 PID控制电路图 气路接线图 弯曲机的设计原理 弯曲机是用于弯曲各种直径的金属管。 弯曲的角度可以通过设定弯曲气缸的行程而得到。 所施加的弯曲力（或者说气缸压力）就由金属管的特征参数（直径，壁厚，材料）这些数据算出。 在弯曲气缸的预定行程中气缸内必须达到定义好的压力。 数据采集卡的接线示意图 1.安装并调试闭环控制回路。 2.观察带 PD 控制器的闭环控制回路的瞬态响应。 3.观察带 PID 控制器的闭环控制回路的瞬态响应。 实验步骤和习题 特征数据 P控制器 PD控制器 PID控制器 比例作用系数KP 积分作用系数KI(1/s) 0 0 微分作用系数KD(ms) 0 调节时间Ta(ms) 过冲xm(mV) 稳态偏差e(mV) 把测量的值填入表格中: 实验报告内容： 1、实验目的 2、PID控制原理 3、各类控制器的优缺点 4、控制质量评估方法 5、PID控制器进行经验参数化流程图 6、PD控制器闭环控制回路的瞬态特性(4.2) 7 、PID控制器闭环控制回路的瞬态特性(4.3) 8、调试过程前面板截图(打印) 9、实验总结 完成电路的接线后，需经指导教师检查后才可通电。 插拔导线的时候，不能带电操作。 通气过程中不可以拔气管 。 每个实验结束，在记录完数据后（或画完有关气路和电路图后），断电，断气，拔出导线，气管，放回抽屉。 实验注意事项：