项目2 简单机械手的PLC控制.pptVIP

; 任务一：用步进顺序指令控制电动机循环正反转。通过此任务的训练，进一步巩固单一流程顺序控制程序设计的方法与步骤。学习顺序控制程序设计中，初始化程序的设计和停机设计方法。 任务二：简单机械手的PLC控制。通过此任务的训练，练习利用步进顺控指令编定一个完整控制程序的方法。;1．单流程 所谓单流程就是指状态转移只有一个流程，没有其他分支。如项目1中的送料矿车控制系统就只有一个流程，是一个典型的单流程程序。由单流程构成的状态转移图就叫单流程状态转移图。当然，现实当中并非所有的顺序控制都为一个流程，含有多个流程(或路径)的叫分支 流程，分支流程将在项目3中介绍。;2．编程方法和步骤 单流程控制的编程比较简单，其编程方法和步骤如下。 ①根据控制要求，列出PLC的I／O分配表，画出I／O分配图。 ②将整个工作过程按工作步序进行分解，每个工作步序对应一个状态，将其分为若干个状态。 (3)理解每个状态的功能和作用，即设计驱动程序。 ④找出每个状态的转移条件和转移方向。 ⑤根据以上分析，画出控制系统的状态转移图。 ⑥根据状态转移图写出指令表。;任务一: 用步进顺控指令设计一个电动机循环正反转的控制系统。其控制要求如下：按下起动按钮，电动机正转3s，暂停2s，反转3s，暂停2s，如此循环5个周期，然后自动停止；运行中，可按停止按钮停止，热继电器动作也应停止。;1．根据控制要求，其I/O分配表见表2-2-1，I/O端口接线图如图2-2-1所示。 表2-2-1 电动机循环正反转的I/O分配表; 图2-2-1 电动机循环正反转系统接线图;2．根据上述控制要求，可将整个工作过程分为6个状态，即S0初始状态，S20正转，S21，暂停，S22反转，S23暂停，S24计循环次数。 3．找出每个状态的驱动处理对象，和状态转移的条件和状态转移目标，画出状态转移图。状态转移图如图2-2-2所示; 图2-2-2 电动机循环正反转状态转移图;（4）根据状态转移图写出其指令表程序;4．程序调试 (1)在编程软件中录入图2-2-2所示梯形图程序。 (2)静态调试。按图2-2-1所示的PLC外围电路图正确连接好输入设备，进行PLC程序的模拟静态调试，观察PLC的输出指示灯是否按要求指示，否则，检查并修改程序。直至指示正确。 (3) 动态调试。按图2-1-1所示的PLC外围电路图正确接好输出设备，进行系统的空载调试，观察各接触器能否按控制要求动作。否则，检查电路接线或修改程序，直到交流接触器能按照控制要求动作；再连接好主电路及电动机，进行带载动态调试。 (4) 修改，保存程序。;任务二 简单机械手的PLC控制。机械手的动作示意图如图2-2-3所示。工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在D点（LS0动）。只要D点有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将工件抓取（C缸动作）后上升（B缸复位），再将工件搬运（A缸动作）到E点上 方，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C缸复位）工件，机械手臂上升（B缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。A,B,C缸均为单作用气缸，使用电磁控制。C缸在抓取或放开工件后，都需有1秒的间隔，机械手臂才能动作。当E点有工件且B缸已上升到LS4时，传送带电机转动以运走工件，经2秒后传送带电机自动停止。工件若未完全运走（计时未到）时，则应等待传送带电机停止后才能将工件移走。;要求：进行功能分析、元件分配、绘制顺序功能图、将顺序功能流程转换为步进梯形图。并调试程序 图2-2-3 机械手工艺流程图; 1．根据控制要求，分配输入输出端口，并画出端口的接线原理图（如表2-2-2、图2-2-4所示。） 表2-2-2输入输出端口分配 ;2. 功能分析： （1）原点复位：选定以A缸退回至右极限位置（LS2 ON），B缸上移至上极限位置（LS4 ON）及C缸松开为机械手臂的原点。因此一执行之后即应做原点复位的侦测（因为A、B、C缸均为单动缸，所以会自动退回原点）。 （2）工件搬运流程：依题意其动作为一循环式的单一顺序流程。 （3）传输带流程：在侦测到E点有工件且B缸在上极限位置时即应驱动传输带转动。;