四旋翼飞行器的自适应鲁棒滑模控制器设计报告.pdfVIP

第 36卷 第 7期 仪 器 仪 表 学 报 Vol_36No．7 2015年7月 ChineseJoumalofScientificInstrument Jn1．2015 四旋翼飞行器的自适应鲁棒滑模控制器设计 木 林旭梅 ，王 婵 (青岛理工大学 自动化工程学院 青岛 266520) 摘 要：针对四旋翼欠驱动系统的姿态控制问题，提出一种自适应鲁棒滑模控制方法。对 四旋翼系统实现了双环控制 ，内环为 姿态控制，外环为位置控制。根据牛顿一欧拉方程建立了四旋翼系统的动力学模型 ，针对系统中的外部扰动和参数摄动等不确 定性因素，设计了基于Lyapunov稳定控制算法 ，内环使用 自适应鲁棒滑模控制 ；外环使用鲁棒控制。仿真和实验表明所提控制 策略对外界扰动和模型的不确定性具有较强的鲁棒性。 关键词：四旋翼 ；自适应鲁棒滑模控制；姿态控制；欠驱动系统 中图分类号：TP271．4 TH861 文献标识码 ：A