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基于施耐德PLC的机械手及控制系统设计
Design of manipulator and controI system based on schneider PLC
董 明’，郭占磊’，邹 轩 ，沈建强
DONG Ming ，GUO Zhan．1ei ，ZOU Xuan ，SHEN Jian．qiang
(1．上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海200093；2．上海理工大学 中德学院，上海200093)
摘 要：设计了一个工业机械手，同时基于施耐德PLC Modlcon M340设计了PLC控制系统的控制方
案，阐述了控制系统的软、硬件实现方法，并应用与施耐德PLC配套的Unity Pro S开发软件
完成了上位机软件开发和程序编写，并对整套系统进行了调试，验证了系统设计的正确性。
关键词：PLC；机械手；控制系统
中图分类号：TP241．2 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 3)07(上)-Ol 24-03
Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 3．07(．E)．37
0 引言
转、释放、闭合、停止。具体流程是，当传感器
在工业流水线中，机械手的应用极为广泛，
检测出不合格产品时，传送带停止，机械手开始
除了能完成基本的抓取动作外，还可以执行较为
运行 (启动)；主臂由初始位置顺时针回转90。
复杂的搬运、焊接、装配等动作。尤其在一些
(右回转)，此时抓手正好处于不合格产品的正
恶劣的现场环境下，机械手能代替人完成部分或
上方；抓手张开 (张开)；调节块下降至下限位
全部工作，既保证了人的安全，又提高了工作效 传感器 (下降)，此时抓手与产品处于同一高
率。随着可编程逻辑控制器 (PLC)的快速发展成
度；抓手闭合将产品夹住 (夹紧)；调节块上升
熟和在工业自动控制领域的广泛应用，解决了以
至上限位传感器 (上升)，当不合格产品离开传
继电器为基础的控制系统落后、接线复杂、可靠
感器区域后，传送带恢复运行；主臂逆时针回转
性差、抗干扰能力弱等缺点，以PLC为基础的工业
90。(左回转)；抓手张开将不和产品置于分流流
机械手具有定位精度高、结构灵活、性能稳定和 水线上 (释放)；抓手闭合 (闭合)：机械手一
抗干扰能力强等优点，已广泛应用于机械制造、
个循环周期结束 (停止)，回到初始位。
冶金、电子加工和原子能等行业。
1机械手的结构及动作
1．1机械手的结构 茫 盛 『
该机械手应用于工业自动流水线中，完
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