基于松下PLC脉冲控制机械手系统设计.pdfVIP

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2017-11-30 发布于湖北
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基于松下PLC脉冲控制机械手系统设计.pdf

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自基于松下PLC脉冲控制机械手系统的设计宋明学 (山东劳动职业技术学院电气工程系，山东济南 250022) 由PLC输出两路脉冲．分别驱动横轴、竖轴步进电机，从而实现控制机械手的精确定位。器PLC；脉冲；步进电机；机械手中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2010)09-0037—03 1前言控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制、小型计算机或微处理机控制。本文设计的控制系统采本文设计开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，用小型可编程控制器实现，选用步进电动机带动丝杠、螺动作灵活多样，可代替人工在高温、危险的作业区进行作母机构驱动手臂运动，PLC脉冲控制步进电机系统框图如业．并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关图2所示。参数。 2概述位置输输脉椭号几驱机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统构成。方向信号动执行机构包括手部、手臂和躯干。手部装在手臂的前端。速度 PLC 墨根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，方向入出 l 以适应操作的需求．本文设计采用二指的构造，手爪部分巷|售 l 步进电机采用气压驱动。示意图如图 l所示。图2 PLC J}j：’冲控制步进电机系统框图 3机械手的工作流程本文设计的机械手任务是将工件由左工作台搬运到右工作台．示意图如图3所示。工作过程：当机械手处于初始位置 (左上方位置) 时．按下启动按钮后，机械手下移至左工作台，夹紧工件后．向上回到原点；然后右移，移到位后向下至右工作台，放下工件。再向上、向左回到初始位置，完成一次动作周期。机械手的操作方式分为点动、单步、单周期和连续操作。 (1)点动操作：操作按钮对机械手的每一种移位运动