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第四章 根轨迹法习题课 例1．设系统结构图如下图所示，该系统为一个不稳定的前向传递函数 （1）试画出系统的根轨迹图； （2）确定使系统稳定的K的取值范围； （3）确定闭环特征方程的根的实部均小于-1时K的取值范围。 （2）s=0 时与虚轴相交，此时，K=4 ，K4时系统稳定。 （3）s= -1 时, K= 9, 故K 9时系统稳定。 例2. 系统方框图如题图1所示 画出K在 变化时的根轨迹； 证明在复平面上的根轨迹为圆； 求出使闭环系统稳定的K值范围。 图1 解: 1. 分离点： 与虚轴交点： 将 代人 2. 所以当 时，系统稳定。 3. 根轨迹与虚轴交点为 例3．控制系统的框图如题图2所示，其中K0, 记闭环系统的特征多项式为 f(s) 图2 设 ，确定根轨迹的汇合点并画出根轨迹，同时请回答在汇合点处K的值，有几条分支在这里会合，说明理由。（提示：汇合点为重根点） 设 ，画出 f(s)的根轨迹，并确定闭环系统稳定时K的取值范围； 设 ，画出 f(s) 的根轨迹，并确定闭环系统稳定时K的取值范围； 令 讨论