西安科技大学自动控制原理教学同步教程-第五章.ppt

上述两种情况的奈奎斯特围线都包围了整个右半s平面，因此也必然包围了F(s)在右半s平面内的所有极零点。 下面研究奈奎斯特围线C通过G(s)H(s)映射到GH平面上曲线 的情况。如果系统开环传递函数G(s)H(s)的一般形式为 （5-53） 则当s沿半径∞顺时针移动时，即 （α从90°变化到―90°），在G(s)H(s)平面上的映射为 （5-54） 分析知，修正围线起始于 ，终止于 ，并顺时针旋转 。 二、开环频率特性与稳态响应的关系 系统开环频率特性一般可以表示为 （5-68） 对于0型系统，式（5-68）可写为 （5-69） 当 时，有 及 。即开环对数幅频特性渐近曲线的低频段总是一条幅值 为的水平直线，如图5-35所示。因此根据开环对数幅频特性渐近曲线的低频段即可确定稳态位置误差系数。 图5-35 对于1型系统，式（5-68）可写为 （5-70） 当 时，有 及 ，当 时，有 。即开环对数幅频特性渐近曲线的低频段总是一条斜率为-20dB/dec的直线，且低频段的渐近曲线[图5-36（a）或其延长线图5-36（b）]与0dB线相交于 点。因此根据开环对数幅频特性低频段渐近曲线或其延长线与0dB线相交的频率，即可以确定稳态速度误差系数。 图5-36 对于2型系统，式（5-68）可写为 （5-71） 当 时，有 及 ，当 时，有 。即开环对数幅频特性渐近曲线的低频段总是一条斜率为-40dB/dec的直线，且低频段的渐近曲线[图5-37（a）或其延长线图5-37（b）]与0dB线相交于 点。因此根据开环对数幅频特性低频段渐近曲线或其延长线与0dB线相交的频率，即可以确定稳态速度误差系数。 图5-37 由此可见，系统开环对数坐标图包含着足够的系统稳态响应的信息。根据开环对数幅频特性低频段渐近曲线的形状和位置，可以确定系统的类型、稳态误差系数和稳态误差；也就是说对系统精确度的要求也就是对系统开环对数幅频特性渐近曲线低频段的要求。 返回 返回 三、二阶系统频率特性与暂态响应性能指标之间的关系 对于二阶系统，频率特性与暂态响应的性能指标之间存在着一一对应的严格解析关系。设二阶系统的开环传递函数及频率特性为 （5-72） （5-73） 截止频率为 （5-74） 将式（5-74）代入相角，利用相角裕量的定义得相角裕量为 （5-75） 而二阶系统的幅值裕量为无穷大。 二阶系统闭环传递函数及频率特性为 （5-76） （5-77） 即 ， 。 谐振频率为 （ ） （5-78） 谐振峰值为 （5-79） 令 ，得频带宽度为 （5-80） 在第三章给出了典型二阶