西南科技大学机械原理王忠教授第1章.ppt

高副低代 拆Ⅱ级杆组 5 6 c B 5 6 c B A 拆Ⅱ级杆组 3 B G 4 5 6 c B A 3 B G 4 拆Ⅱ级杆组 原动件与机架 此机构为Ⅱ级机构 F=3n-2 pL – pH =3×3 - 2×4-0=1 F=3n-2 pL – pH =3×4 - 2×6-0=0 分析：E3和E5点的轨迹重合，引入一个虚约束 正确：n=3?PL=4?PH=0 ??F=3n-(2PL+PH)=3?3-2?4=1 3）当两构件构成多个移动副而其导路又互相平行；或两构件构成多个转动副而其轴线互相重合时，则只有一个移动副或转动副起作用，其余的都视为虚约束。即两构件在几处接触而构成运动副。 4）机构中对运动不起作用的对称部分会出现虚约束。 行星轮系 例一：计算图示某包装机送纸机构的自由度，并判断该机构是否有确定运动。 解法1： 解法2：复合铰链：D包含2个转动副(杆4和7) 局部自由度：F’=2 虚约束：杆8及转动副F、I引入1个虚约束。 计算自由度前直接去除虚约束和局部自由度： n=6 pL=7 pH=3 F=3n-2pL-pH=1 例题二：计算图示机构的自由度，如有复合铰链、局部自由度和虚约束,需明确指出。画箭头的构件为原动件。 复合铰链 局部自由度 1个虚约束 复合铰链 例题三：计算图示机构自由度。 分析：该机构具有5个活动构件，有7个转动副，即低副，没有高副。于是机构自由度为 1 2 3 4 5 6 ? F=3n-2 pL – pH =3×5 - 2×7-0=1 计算机构自由度应注意的事项小结 存在于转动副处 正确处理方法：复合铰链处有m个构件则有(m-1)个转动副 ◆ 复合铰链 ◆局部自由度 常发生在为减小高副磨损而将滑动摩擦变成滚动摩擦所增加的滚子处。 正确处理方法：计算自由度时将局部自由度减去。 ◆ 虚约束 存在于特定几何条件或结构条件下。 正确处理方法：将引起虚约束的构件和运动副除去不计。 活杆三乘有自由, 两低一高减中求; 认准局复虚约束, 简式易记考无忧。 自由度计算口诀 §1-5平面机构的组成原理和结构分析 一、平面机构的高副低代 为了便于对含有高副的平面机构进行分析，将机构中的高副根据一定的条件用一种虚拟的低副和构件的适当组合来代替。 高副低代的替代条件 替代前后机构的自由度、瞬时速度和瞬时加速度保持不变。 高副低代的方法：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。 高副两元素均为圆弧 n n 4 接触点的法线上找出两曲线接触处的曲率中心 K1、K2，用铰链四杆机构O1K1K2O2来瞬时代替原高副机构。 高副元素为非圆曲线 当两接触轮廓之一为直线时，直线的曲率中心趋于无穷远，该转动副演化为移动副。 当两接触轮廓之一为一点时，其曲率半径为零，该转动副就在该点处。 两接触轮廓分别为直线和点。 高副元素 曲线和曲线 曲线和直线 曲线和点 点和直线 高副机构 瞬时替代机构 常见高副低代类型 自由度为F的机构=F 个主动杆 +1个自由度为0的机架 +若干个自由度为0的基本杆组 二、基本杆组 不能再拆的最简单的自由度为零的构件组称为组成机构的基本杆组。 机构的组成原理 任何机构都可以看做是有若干个基本杆组依次联接于原动件和机架上而构成。 若基本杆组的构件数为n，低副数为PL 由F＝3n－2PL＝0，得3n＝2PL 故 n 2 4 6 …… PL 3 6 9 …… Ⅱ级杆组 Ⅲ级杆组 …… 机构的级别取决于其所含基本杆组中的最高级别 －如Ⅱ级机构 ＋ ＋ 八杆机构的组成 注意：杆组的全部外接运动副不能都并接到一个构件上，因为这种并接会使杆组与被并接件形成桁架，如图所示，起不到增加杆组的作用。 将已知的机构分解为原动件、机架和基本杆组，并确定机构的级别。 机构分析的目的 了解机构的组成，确定机构的级别。 机构分析的过程 把机构分解为基本杆组、机架和原动件。 三、平面机构的结构分析 机构结构分析步骤 1）计算自由度，确定原动件。 2）除去虚约束和局部自由度，进行高副低代。 3）从远离原动件的构件开始，先试拆Ⅱ级杆组，如不行再试拆Ⅲ级杆组。当拆去一个杆组后，按上述顺序重复进行，直到只剩下机架和原动件为止。