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信号流图和梅逊(Mason)公式的应用 信号流图和梅逊(Mason)公式的应用 2017-11-30 通过前面的讲解大家都知道，框图及等效变换是分析控制系统的一种很奏效、很直观的图示方法，但对于较为复杂的控制系统来说，框图的简化过程是很繁杂费时的，也特别易于出错。如采用信号流图，则可利用梅逊(Mason)公式，不需作变换而直接得出系统中任何两个变量之间的数学关系。由于它具有使用方便的特点而在控制工程中广泛地应用。 信号流图和框图类似，都可用来表示系统结构和信号传送过程中的数学关系。因而信号流图也是一种数学模型。 信号流图 2017-11-30 一、信号流图及其等效变换 （－）基本概念 什么是信号流图？ 是线性方程组中变量间关系的一种图示方法。 x1、 x2分别为输入、输出变量。二者间线性关系用这样一个图形来表示： 这就是信号流图最简单的形式。 例：线性系统的方程表示为： 2017-11-30 其基本组成单元有两个：节点和支路。节点在信号流图中用“O”表示，代表系统中的变量；两变量之间的因果关系用一被称为支路的有向线段来表示，支路的方向用箭头标明，信号只能沿箭头指向单向传递。两变量之间的因果关系叫做增益（权），又名传输系数，标明在相应的支路旁。 上图中，有两个节点：节点x1代表输入量；节点x2代表输出量。 一条支路： x1到x2的有向线段。 增益： a12 输出量x2等于输入量x1与增益a12的乘积。 2008年3月 第 5 页 通路（通道）：又称为路径，是指从一个节点出发，沿着支路的箭号方向相继经过多个节点间的支路，一个信号流图可以有多条通道。 (1) 开通路：如果通路从某个节点出发，终止于另一个节点上，并且通路中每个节点只经过一次，则称这样的通路为开通路。 2008年3月 第 6 页 （2）闭通路：如果通路的终点就是通路的起始点，且通路中每个节点只经过一次，则该通路称为闭通路或回路、回环等。如果一个通路从一个节点开始，只经过一个支路又回到该节点，则称这样的通道为自回环。闭通路又称为回路（重要概念）。 （3）前向通路：如果从输入节点到输出节点的通路上，通过任何节点不多于一次，则称该通路为前向通路。 2008年3月 第 7 页 (1)前向通道增益：指在前向通路中，各支路增益的乘积。 (2)回路增益：又称为回环增益（传输），指闭通道中各支路增益的乘积。 4、增益 又称为传输。 只有弄懂这些基本术语，才能深入理解梅逊（Mason）公式。 2008年3月 第 8 页 二、梅逊(Mason)增益公式及其应用 信号流图上从输入节点（源节点）输出节点到(汇节点)的总增益公式，即梅逊公式(Mason)，表达式为： 一定要记住的公式！ 式中： T——G(s)从输入节点到输出节点之间的总增益(即传递函数)； n——为从输入节点到输出节点之间前向通路的总数； P k——为第K条前向通路的增益； ——信号流图特征式，是信号流图所表示的代数方程组的系数 行列式； 2008年3月 第 9 页 其中 这个公式看起来是不是很难呢？实际上它很容易掌握的，我们来做几个例题吧! 2008年3月 第 10 页 三个回环之间都有公共节点，流图特征式为 ： =1- L1- L2-…….. =1+ G2G3G6+G3G4G5+G1G2G3G7 三个回环均与前向通路P1接触，所以1=1 根据梅逊公式，系统总增益为： 2008年3月 第 11 页 2008年3月 第 12 页 ① ② ③ 2008年3月 第 13 页 例：求系统的总增益。 ① ② ③ 2008年3月 第 14 页 解：两条前向通路: P1 = G1G2G3G4 P2 = G1G6 闭环回路三条: L1 = -G3G5 L2 = -G1G2G3G4G7 L3 = -G1G6G7 互不接触回路为: L1和L3 =1- Li + Li Lj =1+G3G5+G1G2G3G4G7+ G1G6G7+ G1G3G5G6G7 1=1 2= 1+G3G5 2008年3月 第 15 页 例：求C(s)/R(s)与E(s)/R(s) 2008年3月 第 16 页 ①C(s)/R(s) 前向通道： 反馈回路： 2008年3月 第 17 页 2008年3月 第 18 页 R(s) 1 G1 G2 G3 -H2 ③ -H1 ②