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动力学-3F

* §3-3、碰撞与冲击 碰撞与冲击的实例 * 一、碰撞的特点和分类 特点: (1) 碰撞时间极短促; (2) 速度有显著变化; (5) 机械能损失。 (3) 碰撞力巨大,且在碰撞过程中变化复杂; (4) 碰撞中物体必然变形; 碰撞的两个阶段,恢复系数: (1) 变形阶段,所受冲量 : (2) 恢复阶段,所受冲量: 恢复系数 : 公切面 * 二、问题的简化 (1) 常规力(如重力)不计; (2) 碰撞力的效应以冲量计; (3) 碰撞物体在碰撞过程中的位移忽略不计。 三、理论基础 (1) 冲量定理(动量定理的积分形式); (2) 冲量矩定理(动量矩定理的积分形式); * 例:质点对固定面的碰撞。 小球高度H,自由下落到固定面上,弹起高度h,H h。 解: 一、变形阶段: 所受冲量: 方程: 二、恢复阶段: 所受冲量: 方程: * 例:平面运动刚体对固定面的碰撞。 一、力学模型: 碰撞前: 二、变形阶段: 质心C: 角速度: 方程: 三、恢复阶段: 质心C: 角速度: 方程: 未知量: 可解。 * (2),(5),(6)? 四、考察A点: 撞前: 撞后: 碰撞点撞后法向相对速度 碰撞点撞前法向相对速度 * 五、动能损失: 六、附: 如果补充碰撞全程方程: 则非独立方程。 * T I II T n 切平面的法线 称为碰撞法线 T-T 公共切平面 碰撞前碰撞点的速度 碰撞后碰撞点的速度 压缩冲量(大小): 恢复冲量(大小): 恢复系数 * (1):若 ,称为正碰撞, 否则称为斜碰撞 (3): , 称为完全塑性碰撞 , 称为完全弹性碰撞 (2):若两物体的质心在碰撞法线上, 称为对心碰撞, 否则称为偏心碰撞。 碰撞的分类 T I II T * 解:取杆为研究对象 A B 例:已知: 求杆碰撞后的角速度和质心速度。 * 例:质量为m的刚体可绕O轴转动,转动惯量为J,受到冲量I的作用,轴承O有约束力冲量,确定约束冲量为零的条件。 解:应用冲量定理 应用对O轴的冲量矩定理 若 * 例:已知冲量I作用前系统静止, ,不计摩擦。求冲击结束时,滑块A的速度和杆的角速度。 解:应用冲量定理 应用对固定点(与A点重合)的冲量矩定理 应用刚体平面运动基点法 * 例:图示系统初始静止,A点作用一冲量I,求冲击后的此瞬时OA杆的角速度。设各杆长均为l,质量均为m。 O A B D A B D B * O A B D O A B D 思考题:O、D点是否有铅垂的约束冲量。 * 思考题:质量为m长为L的均质杆AB静止放在水平面上,杆与水平面的滑动摩擦因数为f,若在杆的B端垂直于杆作用一水平冲量I。求冲击结束后的瞬时,杆的角加速度和质心加速度。 解:(1) 先求出碰撞结束的瞬时, 杆上质点的速度分布; 应用冲量定理和冲量矩定理: * 碰撞结束的瞬时, 杆上质点的速度分布: * 碰撞结束的瞬时, 杆上质点的摩擦力分布: 质心运动定理和关于质心的动量矩定理: * 例:半径为r,质量为m的均质圆环静止地放在粗糙水平面上,轮与水平面之间的滑动摩擦系数为f。设在初始时刻(t=0),圆环受到一水平通过环心的碰撞冲量S的作用,S位于圆环的所在平面内。试确定圆环的运动规律(即圆环中心的速度、位移随时间t的变化规律),以环心初始时的位置为坐标原点。 * 1. 运动的第一阶段(连滚带滑) 可解得(积分并代入初始条件): 设经过 时间,环达到纯滚动: * 2. 运动的第二阶段(纯滚) 可得: 可解得(积分并代入初始条件): * 如果考虑滚动摩擦阻力,滚动摩擦系数为μ。试求经过多少时间后圆环会停下来。 1. 运动的第一阶段(连滚带滑) 可解得(积分并代入初始条件): 设经过 时间,环纯滚动: * 2. 运动的第二阶段(纯滚) 积分并代入初始条件: 滚动停止:

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