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工程力学（C） 北京理工大学理学院力学系 韩斌 * * (5) § 3 复合运动 § 3.1 绝对运动、相对运动、牵连运动 1. 固定参考空间（定系）----常与地球固连 绝对运动----研究对象相对于定系的运动 2. 运动参考空间（动系）----常固连于相对地球作平 面运动（平动、定轴转动、一般平面运动）的刚体上 研究对象----点M的运动（动点M）---- 与选取的参考 空间有关 相对运动----研究对象相对于动系的运动 牵连运动----动系相对于定系的运动 3. 复合运动---- 研究对象的绝对运动可分解为相对运 动与牵连运动的合成 绝对运动 = 相对运动 + 牵连运动 复合运动 的实例 5. 本章的研究目的 工程机构各部件之间运动的传递通常是通过相互 间的接触点完成的。接触点有两种： （1）两部件在接触点无相对运动----该点有惟一的 轨迹、速度、加速度。 （2）两部件在接触点有相对运动----该接触点实 际为两个物质点，这两点的轨迹、速度、加速度 一般不完全相同。 ----应用本章复合运动的知识求解 ----可用§2刚体平面运动的知识求解 O A B O A A点 顶板上的点A OA杆上的点A’ A点——唯一，既是杆OA上的 点，又是杆AB上的点 6. 本章研究的关键 解题之前必须明确： （1）研究对象 ----动点是哪个刚体上的哪一点？ （2）参考系 定系：固连大地 动系：与哪个运动的物体固连 （3）动点的绝对运动、相对运动、牵连运动各为如何？ § 3.2 变矢量的绝对导数与相对导数 变矢量 ——大小、方向随时间 t 变化的矢量 变矢量的时间变化率（导数）与参考空间有关 O 定系 O’ 动系 t 时刻 O 定系 O’ 动系 d? t +?t 时刻动系相对定系转过d? 定系中,矢量的变化为绝对变化即绝对增量 ，绝对微分 动系中,矢量的变化为相对变化即相对增量 ，相对微分 从图中可知 其中 为 大小不变，仅方向随动系改变时的变化 故 故有绝对导数与相对导数之间的关系 即 （3.1） 其中 为动系 t 时刻相对定系的角速度矢量 特例：当动系相对于定系的牵连运动 为平动时，有?e=0，故 当?e=0 时 （3.2） § 3.3 点的复合运动的分析法求解 1 . 动点的运动方程 研究对象：动点M 定系：参考点O，直角坐标系OXi 动系：参考点O’，直角坐标系O’Xe 动点M的绝对运动 动点M的相对运动 动系的牵连运动 且 （3.3) M O xi1 xi2 xi3 O’ xe1 xe2 xe3