工程力学-3 复合运动.pptVIP

第三章、复合运动 点的复合运动的矢量解法——速度合成定理与加速度合成定理 §3.4.2 加速度合成定理 §3.5.刚体复合运动 作出加速度矢量图 ? ? r u O A B E C D 例： 套筒O以匀角速度? 转动，杆AB 可在套筒内滑动，A端与一滑块铰接，滑块在半径为r 的圆弧滑道DCE 内运动，滑道做直线平动，速度u 。 求：当? =30° ，OA=r 时，A 点的速度、加速度。 解：运动分析：套筒O 做定轴转动；ECD做直线平动；AB做平面一般运动。 以套筒为动系，A为动点，A 点的速度为 ? ? r u O A B E C D 大小 方向 ？ ？ ？ 考虑CDE为动系，A为动点 ? ? r u O A B E C D 大小 方向 ？ ？ ？ 两式相等 ？ ？ ? 向? （AB垂直方向）投影 向?（与vr2垂直） 投影 例：曲柄连杆机构带动摇杆EH 绕E 轴摆动，如图所示，在连杆ABD 上装有两个滑块，滑块B沿水平槽滑动，而滑块D则沿摇杆EH 滑动。 解： 1、连杆AD作平面运动，杆上A点的速度可由曲柄OA得出 又由滑块B可以确定B点的速 度沿水平方向，因此找到P点 为AD杆的速度瞬心，如图。 确定D的速度方向 2、取滑块D为动点，动坐标系固连于摇杆EH， 定坐标系固连于机架。 动点的绝对运动就是AD杆上D点的曲线运动。 相对运动是沿EH杆的 直线运动。 复合运动速度关系 ——牵连加速度 ——相对加速度 ——科氏加速度（Coriolis G.G法国工程师1792—1843) M 加速度合成定理： 任一瞬时动点的绝对加速度aa等于其相对加速度ar ,牵连加速度ae 、与科氏加速度ac的矢量和。 ——牵连加速度 M ——牵连切向加速度 大小 方向如图 ——牵连法向加速度 大小 方向如图 ——科氏加速度 M vr aC 大小 方向如图 平面运动时，方向与vr 垂直 特例1：动系做加速平动，即 由 M 可得 特例2：动系做匀速定轴转动，即 由 M vr aC 即 例：火车M以匀速vr自南向北沿经线行驶， 设地球自转角速度?，平均半径R。 求火车在北纬? 处的绝对加速度。 解：以地球自转轴Z 为动系， 大小 方向 ？ ？ 取 设火车质量 科氏惯性力 F 如以i，j 和 k 分别表示沿坐标轴O′x′， O′y′和O′z′的单位矢量，则M点的加速度aa可表示为 已知半径为r的匀质圆盘以匀角速度?绕O转动，杆O1B 绕O1转动。 设角? =30°时，求：杆O1B的角速度?2和角加速度?2 。 r O O1 B 解：设动系固连于O1B杆，动点为圆盘圆心C，于是 动点的绝对运动：绕O的定轴转动； 相对运动：与O1B杆平行的直线运动； 牵连运动：绕O1的定轴转动。 X O O1 B C 1、速度分析 va vr ve 大小 方向 ？ 向水平方向投影： 垂直方向投影 方向顺时针 O O1 B 加速度分析 方向 大小 ？ 向水平方向投影 解出： 方向：顺时针 O O1 B 思考：动系固连于圆盘，动点取为杆与圆盘的 接触点D，如何分析？ r X Y D 60° 30° l O O1 A B C E 摇杆机构如图。已知OA=10cm，?=1 1/s，l=50cm。求：BE杆的角加速度?1 。 解：1）建立动系X1Y1 如图，动点为A。速度分析 60° 30° l O O1 A B C E X Y 大小 方向 vAa vAe vAr ？ ？ 方向如图 vB 加速度分析 C 30° l O O1 A B E X Y 大小 方向 0 ？ ？ 0 方向如图 aB 2）建立动系X2Y2 随套筒定轴转动，BE杆上B点为动点。速度分析 60° 30° l O O1 A B C E 大小 方向 5 ？ vBa vBe vBr X2 Y2 60° 30° l O O1 A B C E X2 Y2 加速度分析 大小 方向 ？ 向Y2方向投影 方向为逆时针 解： 1、求滑枕ED 的速度:取滑块A 为动点，动坐标系固连于BD 杆，定坐标系固连于机架。 绝对运动：O为圆心，r为半径的圆 相对运动：A沿BD 杆的直线运动 牵连运动：动坐标系随BD 杆 做平面运动 2、速度分析 作速度矢量图，如图： D 点的速度 转向如图 即有 考虑BD杆做平面一般运动 因为 * * 第三章、复合运动 §3.1 绝对运动、相对运动、牵连运动 §3.2 变矢量的绝对导数和相对导数 §3.3 点的复合运动的分析解法 §3.4 点的复合运动的矢量解法 §3.5.刚体复合运动 §3.1 绝对运动、相对运动、牵连运动 运动学研究物体在空间位置改变的几何性质,一切运动都