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1. 何时不可避免约束冲量？ 当 ，转轴过质心， 。 不可避免冲击轴承。 6-3 碰 撞 6-3-4 碰撞对定轴转动刚体作用 2. 求图示刚体撞击中心。 6-3 碰 撞 6-3-4 碰撞对定轴转动刚体作用 6-3-5 碰撞系统的动能定理 碰撞过程，不计位移。只有碰撞力的功为有限值。(非碰撞力功无限小)。有 碰撞力的功 6-3 碰 撞 这里 既含有外碰撞冲量，也含约束碰撞冲量。 故 对于理想约束刚体系统，只含速度实变方向外冲量的功。 设冲击后速度如图， 由碰撞系统动能定理有 2.已知匀质轮m，r，均质杆m，AB=2r，铰接不计滑块B质量和摩擦，D处受水平冲量I，求 而 代入(a)式 得 6-3 碰 撞 6-3-5 碰撞系统的动能定理 1. 试用冲量定理和冲量矩定理求解，并比较两种方法特点。 2. 如何求铰O及滑块B所受约束力冲量? 3. 若改变AB杆倾角为30°，并设滑块B质量亦为m，如何求解? 6-3 碰 撞 6-3-5 碰撞系统的动能定理 动力学普遍定理 三者都可由对质点的牛顿定理推导出来，因而这些定理的数学方程具