第3章 时域分析法12-10-16.ppt

输入信号r(t)作用下稳态误差与系统结构的关系 提高系统的稳态精度（减小ess）要求增加积分环节数， 但这与系统的稳定性将产生矛盾。 四、系统的型别和静态误差系数 1． 系统的型别 ?????? ? 式中：K —— 开环增益, v —— 积分环节数 v反应了系统的型别。 v = 0 的系统 称为0型系统， ?? 对阶跃输入的 ess 为常值, 对斜坡和等加速度输入的 ess 为 ∞。 系统的型别和静态误差系数 v = 1的系统称为I 型系统. 对阶跃输入的 ess 为0, 对斜坡输入的 ess 为常值, 对等加速度输入的 ess 为∞； v = 2的系统称为Ⅱ型系统 对阶跃和斜坡输入的 ess 为0, 对等加速度输入的 ess 为常数. 依次类推。系统的型别越高，跟踪典型输入信号的无差能力越强。 系统的型别和静态误差系数 2． 静态误差系数 A． 静态位置误差系数 Kp 反应系统在阶跃输入下的稳态精度。?? 0 型系统（v = 0）: KP = K?? I 型及以上系统（v≥1）: KP = ∞ ?? ??????? KP反映了系统跟踪阶跃信号的能力。KP 越大，ess 越小。 系统的型别和静态误差系数 B．静态速度误差系数 Kv 表示系统在斜坡输入下的稳态精度。 ?? 0型系统（v=0）：Kv= 0?; I型系统（v=1）： Kv= K Ⅱ型及以上系统（v≥2）： Kv= ∞ ? 稳态误差 Kv 反映了系统跟踪斜坡信号的能力。Kv 越大，ess 越小。? Kv 虽然称为速度误差系数，但得出的 ess 并不是速度的误差，而是系统在跟踪等速信号时出现的位置上的误差。 系统的型别和静态误差系数 C．静态加速度误差系数 Ka 表示系统在等加速度输入下的稳态精度. 0型，I型系统（v≤1）： Ka= 0 Ⅱ型系统（v=2）：Ka= K Ⅲ型及以上系统（ v≥3）：Ka= ∞ 稳态误差： Ka 反映了系统跟踪等加速度输入信号的能力。Ka 越大，ess 越小。 Ka 虽然称为加速度误差系数，但得出的ess 并不是加速度的误差， 而是系统在跟踪等加速信号时出现的位置上的误差。 系统的型别和静态误差系数 误差系数Kp , Kv , Ka与系统的型别一样，均是从系统本身的结构特征上体现了系统消除稳态误差的能力，反映了系统跟踪典型输入信号的能力。 不同输入信号作用下系统类型,态误差系数和稳态误差 [例]速度控制系统的结构图如下图所示。给定输入和扰动作用均为单位斜坡函数。求系统的稳态误差。 - + [解]： 3、总的稳态误差为： 2、 - + 五、 改善系统稳态精度的方法 1. 增大增益： 增大扰动作用点以前的前向通道的增益, 以保证对参考输入的跟随能力, 降低扰动引起的稳态误差. - + 给定输入作用产生的误差称为系统的给定误差，扰动作用产生的误差为扰动误差。不同的误差其消除的方法不同。 增大开环增益→ 误差系数增大→ 输入引起的给定误差降低. 另一方面，增大开环增益→ 稳定困难. 五、 改善系统稳态精度的方法 2.增加通道中积分环节数 增加扰动点前向通道中积分环节数 - + - + 增加前向通道中积分环节数 使系统型别提高, 以消除不同输入信号时的给定稳态误差. 优缺点：增加积分环节优点：提高控制精度； 增加积分环节缺点：对稳定性不利。 2.增加通道中积分环节数 五、 改善系统稳态精度的方法 为了减少给定误差，可以增加前向通道上的积分环节个数或增大系统的开环放大系数。 为了减小扰动误差，可以增加偏差点到扰动作用点之间积分环节个数或放大系数。 放大系数不能任意放大，积分环节也不能太多（一般少于2个），否则系统将会不稳定。 [结论]： 五、 改善系统稳态精度的方法 3. 采用复合控制??? (1)．按干扰补偿 确定GN(s), 使干扰 n(t)对输出 c(t) 无影响。或称 c(t)对 n(t) 具有不变性. GCN(s) = CN(s)/N(s) = [1/G1(s) + GN(s)]{G1(s)G2(s)/[1+G1(s)G2(s)]}????? ? = [G2(s) + G1(s)G2(s)GN(s)]/[1+ G1(s)G2(s)] 令：GCN(s) = 0, 则: GN(s) = -1/ G1(S)是对干扰全补偿的条件。 改善系统稳态精度的方法 改善系统稳态精度的方