chapter4性能指标，哈工大并联机器人.pptVIP

Active Structures Laboratory 布鲁塞尔自由大学 博士论文：Hanieh, A.A. Active Isolation and Damping of Vibrations via Stewart Platform. (Brussels Free Universities, 2003). §4.5 固有频率 §4.5 固有频率 §4.5 固有频率 §4.5 固有频率 §4.6 误差与标定 l0 Ra Rb 设计参数 加工与安装误差 X Y O §4.6 误差与标定 结构误差 §4.6 误差与标定 3个 3个 1个 未知数总数： (3+3+1)×6=7×6=42 §4.6 误差与标定 结构误差 给定位姿 位置反解 支腿 位移 误差 位移 闭环控制 实际输出，偏差 §4.6 误差与标定 结构误差 方法一：提高加工精度； 方法二：测量与标定 §4.6 误差与标定 直接测量铰点坐标 ??????????????????????????????? ??????????????????????????????? * 并联机构性能指标 哈尔滨工业大学 Harbin Institute of Technology Performance Indices 机电学院：何景峰 hjfeng@hit.edu.cn 性能指标的分类 局部指标 全局指标 1、工作空间 2、运动指标 3、灵巧性/可操作度 4、各向同性 5、奇异性 6、刚度 7、固有频率 8、耦合 9、精度 §4.1工作空间指标 单自由度最大运动范围 25o 不附加其他自由度运动，直接绕X轴转动 30o X=0.05 Y=0.05 附加其他自由度运动 §4.1工作空间指标 单自由度最大运动范围 单自由度运动指标 MOOG 6DOF2000E §4.1工作空间指标 单自由度运动指标 MOOG 6DOF32000H 一般单自由度角度小于30度 §4.1工作空间指标 工作空间体积大小 §4.1工作空间指标 图形摘自： 2002.机器人所陈学生博士论文 工作空间体积大小 §4.1工作空间指标 最大速度 最大加速度 §4.2 运动指标 最大速度的估计 在给定支腿最大伸缩速度情况下： §4.2 运动指标 速度与误差传递特性 如果选用2范数 即 则 §4.2 运动指标 ? 对于2维的情形 即： 1 1 -1 -1 圆面 当： §4.2 运动指标 椭圆面 半径： §4.2 运动指标 对于 1 1 -1 -1 铰点空间和位姿空间之间的映射 §4.2 运动指标 Serial： （Yoshikawa，Kyoto University） Parallel： 与椭球体的体积成正比 Dexterity and Manipulability §4.3 灵巧性和可操作度 1 1 -1 -1 Isotropy: Dexterity Index: §4.3 灵巧性和可操作度 全局条件性指标： 式中W——并联机构的工作空间。 Global: 局部条件性： Local: §4.3 灵巧性和可操作度 M mr mt mr mt ki kj X Y Z 多自由度质量－弹簧系统 刚体 液压弹簧 工作空间刚度：支腿伸缩刚度的映射 §4.4 刚度 §4.4 刚度 刚度矩阵： Jacobian： §4.4 刚度 结构的对称性 X Y O 1 6 X对称 1 3 旋转120 3 5 旋转120 6 2 旋转120 2 4 旋转120 §4.4 刚度 coupling §4.4 刚度 M mr mt mr mt ki kj X Y Z 多刚体 液压弹簧 §4.5 固有频率 无阻尼固有频率 无阻尼固有频率 §4.5 固有频率 上式左边： 无阻尼固有频率 §4.5 固有频率 Matlab： x y z xr yr zr §4.5 固有频率 1——Y;2——X rotation 自由度间耦合试验结果 §4.5 固有频率 Matlab： §4.5 固有频率 Matlab： §4.5 固有频率 固有频率Adams验证 §4.5 固有频率 0.28 0.28 1.04 0.62 1.77 1.77 固有频率误差/% 43.79 43.79 41.01 37.22 22.88 22.88 Adams模型分析结果 43.67 43.67 41.44 37.46 23.28 23.28 固有频率方程计算结果 液压Stewart平台固有频率（ki=28600N/m）/Hz 代小林，2009 * *