第二届广东技工院校技能大赛.DOC

第二届广东省技工院校技能大赛 工业机器人应用与维护项目实操试题(样题) 任务书 分值：100分 时间：300分钟 一、任务描述 本次任务在汽车涂胶装配任务工作站上进行，该工作站由安全送料单元、6轴机器人单元、多工位涂装单元所组成，要求通过机器人完成对车窗框的预涂胶及拾取车窗涂胶并装配到车体上。涂胶装配流程为：车窗上料机构将汽车车窗送入工作区，汽车模型转盘转动到位，机器人选取胶枪夹具对车窗框进行预涂胶，完毕后机器人更换吸盘夹具拾取车窗，并由涂胶机进行涂胶，而后把涂胶后的车窗安装到汽车模型上，一辆汽车完成后；汽车转盘转到下一个工位，继续完成下一台汽车车窗的涂胶装配，流程同上。 图1 涂胶装配任务工作站系统简图 1 6轴机器人 2 汽车模型 3 精密分度盘 4 操作面板 5 控制挂板 6 机器人示教器 7 实训桌体 8 机器人夹具座 9 简易涂胶机 10 安全储料台 11 安全送料机构 图2 上料涂胶单元 图3 多工位涂装单元 图4 上料涂胶单元 图5 胶枪治具和双吸盘夹具 图8 单元桌面接口板实物图与地址示意图 二、工作任务 （一）任务内容 根据现场提供的材料和技术资料，完成如下任务： 1.工作站的机械装配 1）双吸盘夹具的装配 图9 双吸盘夹具 2）胶枪治具的装配 图10 胶枪治具 3）机器人侧快换夹具的装配 图11 机器人侧快换夹具 4）夹具底座的装配 图12 夹具底座 6）涂胶机胶枪系统的装配 图13 涂胶机胶枪系统 7）多工位模型的装配 图14 多工位模型 2.电气系统及气动回路连接 参照给定桌面接口板地址分配表完成电气连接 1）多工位涂装单元桌面电气连接 2）气动回路连接 3.程序编写与调试 1）工业机器人程序的编写与调试 2）工作站PLC程序的编写与调试 4.系统的运行与维护 1）按照任务要求运行调试 2）符合安全文明生产要求 （二）任务完成要求 1）设备安装调试后应满足《任务评分表》的要求； 2）机械组装、电路和气路的连接应符合专业技术规范的要求。 三、其它说明 1．各运动机构的原点状态 托盘气缸处于退回状态，6轴工业机器人退回安全原点，步进电机停转。 2．设备操作 1）设定步进电机的相关参数，调整传感器位置，调节气动系统的节流阀及相关部件，检查各站的通信线，优化控制程序使之符合控制要求。按下启动按键，运行指示灯亮，系统进入自动运行状态。 2）按“复位”按键，机器人在安全的情况下各单元可回到初始状态。 3）设备在运行过程中按下“停止”按键，除了机器人以外，设备其它部件立即停止运行，机器人在完成当前操作流程（汽车车窗框涂胶或档风玻璃的涂胶与装配）后回到安全点，再停止运行，停止指示灯亮，启动指示灯灭。 3. PLC I/O分配表 多工位涂装单元PLC IO分配表 PLC I/O 功能描述 PLC I/O 功能描述 I0.5 车位检测有信号， I0.5闭合 Q0.0 Q0.0闭合,步进驱动器得到脉冲信号，步进电机运行。 I1.4 分度盘原点有信号， I1.4闭合 Q0.2 Q0.2闭合,改变步进电机运行方向。 I1.0 启动按钮按下，I1.0闭合 Q0.5 Q0.5闭合,面板运行指示灯（绿)点亮。 I1.1 停止按钮按下， I1.1闭合 Q0.6 Q0.6闭合,面板停止指示灯（红)点亮。 I1.2 复位按钮按下 ，I1.2闭合 Q0.7 Q0.7闭合,面板复位指示灯（黄)点亮。 I1.3 联机信号 ，I1.3闭合 上料涂胶单元PLC IO分配表 PLC I/O 功能描述 PLC I/O 功能描述 I0.1 托盘底座检测有信号，I0.1闭合 Q0.3 Q0.3闭合,涂胶电磁阀启动 I0.5 托盘气缸前限有信号， I0.5闭合 Q0.5 Q0.5闭合,面板运行指示灯（绿)点亮。 I0.6 托盘气缸后限有信号，I0.6闭合 Q0.6 Q0.6闭合,面板停止指示灯（红)点亮。 I0.7 送料按钮按下，I0.7闭合 Q0.7 Q0.7闭合,面板复位指示灯（黄)点亮。 I1.0 启动按钮按下，I1.0闭合 Q1.0 Q1.0闭合,托盘气缸电磁阀得电 I1.1 停止按钮按下， I1.1闭合 I1.2 复位按钮按下 ，I1.2闭合 I1.3 联机信号 ，I1.3闭合 机器人单元PLC IO分配表 PLC I/O 功能描述 PLC I/O 功能描述 I0.0 按下面板启动按钮，I0.0闭合。 Q0.0 Q0.0闭合,机器人上电，电机ON 。 I0.1 按下面板停止按钮，I0.1闭合。 Q0.1 Q0.1闭合，Motor on and Start。 I0.2 按下面板复