行走机器人控制策略与开闭环学习控制-东北大学.PDFVIP

第 卷 第 期 东 北 大 学 学 报 自 然 科 学 版 , 年 月 文 章编号 一 一 一 行 走机器 人控 制 策略与开 闭环 学 习控 制 王斌锐 , 谢华龙 , 丛德 宏 , 徐心 和 东北大学 教育部暨辽 宁省流程工业综合 自动化重点实验室 , 辽 宁 沈 阳 的 摘 要 主从式双腿协调控制用于异构双腿行走机器人可减少规划量 , 控制的关键是步态轨 迹跟踪 仿生膝关节使机器人步态更加仿人 但仿生腿模型复杂 ,