一级倒立摆物理建模、传递函数和状态方程的推导.docVIP

一级倒立摆物理建模和传递函数的推导 设定： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 图1、2是系统中小车和摆杆的受力分析图。其中，N 和P 为小车与摆杆相互作用。 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： (1) 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： (2) 即： (3) 把这个等式代入式(3)中，就得到系统的第一个运动方程： (4) 对摆杆垂直方向上的合力进行分析，可以得到下面方程: (5) (6) 力矩平衡方程： (7) 此方程中力矩的方向，由于,,,故等式前面有负号。 合并这两个方程，约去 P 和N，得到第二个运动方程： (8) 设θ =π +φ, 假设φ 与1（单位是弧度）相比很小，即c 1，则可以进行近似处理：,,。用u 来代表被控对象的输入力F，线性化后两个运动方程如下： { (9) 假设初始条件为0，对式(9)进行拉普拉斯变换： { (10) 由于输出为角度φ ，求解方程组的第一个方程，可以得到： (11) 或 (12) 令，则有： (13) 把上式代入方程组的第二个方程，得到： (14) 整理后得到传递函数： (15) 其中 。 系统物理参数： M 小车质量 1.096Kg m 摆杆质量 0.109Kg b 小车摩擦系数 0.1N/m/sec l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m I 摆杆惯量 0.0034Kg*m*m 设系统状态空间方程为： 对，解代数方程，得到解如下： (17) 整理后得到系统状态空间方程： (18) 对于质量均匀分布的摆杆有： ,由(9)的第一个方程，可得到： - mgl 化简： = （19） 设X= =,有： （20） 导轨 摆杆 小 车 F P φφv 图 1 直线一级倒立摆模型 l x F N b=f mg N I θ P 图 2 小车及摆杆受力分析 N