《多旋翼飞行器设计与控制》新版中文合集.pdf

《多旋翼飞行器设计与控制》 PPT合集 多旋翼飞行器设计与控制 第一讲 绪论 全权 副教授 qq_buaa@ 自动化科学与电气工程学院 北京航空航天大学 东方智慧 竹蜻蜓 2017/3/20 2 核心问题 人们为什么最终选择了多旋翼飞行器？ 2017/3/20 3 大纲 1.基本概念 2.多旋翼操控和评价 3.多旋翼技术发展历史 4.本门课的安排 2017/3/20 4 1.基本概念 常见飞行器分类 图1.1: 常见飞行器 （1）固定翼 优点：续航时间最长、飞行效率最高、载荷最大 缺点：必须要助跑，降落的时候必须要滑行 2017/3/20 5 1.基本概念 常见飞行器分类 图1.1: 常见飞行器 （2）直升机 优点：垂直起降 缺点：续航时间没有优势，机械结构复杂、维护成本高 2017/3/20 6 1.基本概念 常见飞行器分类 图1.1: 常见飞行器 （3）多旋翼 优点：垂直起降、机械结构简单、易维护 缺点：载重和续航时间都更差 2017/3/20 7 1.基本概念 常见飞行器分类 （3）多旋翼 一般受力特点： 1. 合成拉力垂直桨盘平面 2. 拉力、重力 图1.2: 各种多旋翼 2017/3/20 8 1.基本概念 常见飞行器分类 四旋翼和六旋翼有何分别？ （3）多旋翼 • 无本质区别，3个力矩+拉力 • 六旋翼控制分配更灵活 图1.3: 四旋翼和六旋翼的拉力与力矩 2017/3/20 9 1.基本概念 常见飞行器分类 （4）复合飞行器 图1.4: 复合式直升机从悬停模态转换到前飞模态示意图 2017/3/20 10 1.基本概念 常见飞行器分类 （4）复