2017-第3章 机构运动分析和动力学问题-final.pdfVIP

第3章 机构运动学和动力学 机构运动学和动力学 Kinematics and Dynamics of Mechanism 河海大学机电工程学院 2017 第3章 机构运动学和动力学 第第33章章 机构运动分析和动力学问题机构运动分析和动力学问题 3.1 机构的运动分析 3.2 机构的力分析机构的力分析 3.33.3 机械中的摩擦和机械效率机械中的摩擦和机械效率 第3章 机构运动学和动力学 3.1 机构的运动分析 3.1.1 机构运动分析的目的和方法 机构运动分析的目的: 1)) 分析机构的位移或轨迹 2) 分析机构的速度 3) 分析机构的加速度 机构运动分析的方法: 1)1) 图解几何法图解几何法 2) 解析法 第3章 机构运动学和动力学 3.1.2 平面机构运动分析的解析法 解析法解析法一般是先建立机构的位置方程般是先建立机构的位置方程, 然后将位置方然后将位置方 程对时间求导得速度方程和加速度方程。 用复数矢量法进行运动分析的过程: 1)1) 将构件视为矢量并构成封闭矢量多边形将构件视为矢量并构成封闭矢量多边形, 用复数形式用复数形式 表示封闭矢量方程式 2)2) 将矢量方程式对直角坐标系取投影将矢量方程式对直角坐标系取投影,,获得机构位置参获得机构位置参 数之间的两个标量关系式; 3) 通过消元处理, 得到待求构件位置参数; 4)对复数位置方程求一、二阶导数, 进行速度和加速度 分析。 第3章 机构运动学和动力学 1. 铰链四杆机构 已知杆长分别为已知杆长分别为ll 、ll 、ll 、ll , 原动件原动件11 的转角的转角 及等角速及等角速 1 2 3 4 1 度为 , 求构件2、3 的角位移、角速度和角加速度。 1 第3章 机构运动学和动力学 yy 位置分析 机构矢量封闭方程机构矢量封闭方程  2     1 l1 l2 l4 l3 3  1 杆矢量的复数表示杆矢量的复数表示： x  l lei l (i cos   j sin )