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第45卷第1期 机 械 工 程 学 报 V01．45No．1 2009年1月 Jan． 2009 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING DoI：10．3901／JME．2009．01．300 基于线性变参数建模的汽车横摆力矩 增益调度控制 杨秀建王增才 (山东大学机械工程学院济南250061) 摘要：提出一种基于线性变参数(Linear 误差动态模型，选择路面附着系数和汽车纵向速度为调度变量，将误差动态模型转化为关于路面附着系数和汽车纵向速度及 其组合的LPV模型，将鲁棒增益调度横摆力矩控制器的设计转化为对多胞模型16个顶点的线性H。控制器设计。通过求解 线设计了H。控制器，在线根据工况加权各顶点控制器获得该工况下的全局控制器。8自由度模型的非线性仿真表明基于LPV 的鲁棒增益调度控制器比单一的H。控制器对工况变化具有更强的适应性。 关键词：横摆力矩控制汽车稳定性汽车系统动力学增益调度控制 中图分类号：U461．6 Linear MethodBased Parameter-varyingModeling ControlofYawMomentforVehicle Stability YANG WANG Xiujian Zengcai ofMechanical 25006 (School Engineering，ShandongUniversity,Jinan1) momentcontrolschemeis On Abstract：Arobust basedlinear gain—schedulingyaw proposed metllod．AnelTOr modelforvehiclemomentcontrolisbuiltforcontroller theerror modelis dynamic yaw design．Thendynamic transformedintoaLPVmodelwithsurfaceadhesion andtheeombinationofthetWOas coefficient，longitudinalvelocity varying sttrfaeeadhesioncoefficientand variablesfor contr01． parametersby longitudinalveloci够as selecting scheduling gain-scheduling with theLPVmodelfour ofthecontrolleristransformedintothe oflinear Considering varyingparameters，thedesign problem H。 controllerforeachofthe16verticesofthe model．16vertical are