用户手册RoboCupSoccerServer.PDF

匆匆翻译没有校正，错误难免，阅读时请以英语原文为准，此翻译仅作参考用郭叶军 用户手册 RoboCup Soccer Server V7.06 1. 介绍 我们现在处于RoboCup 的初级阶段，还有半个世纪的路要走，那时我们可以“建立一支仿人机器 足球比赛队伍，并且战胜人类的足球世界冠军队” 。这个目标带来的挑战是巨大的，而且吸引了 全世界数以百记的研究者和他们的学生长年的投身于RoboCup 。RoboCup是作为教育目标的和 应用领域相平行的一个研究挑战，也用来刺激公共对机器人技术的兴趣和人工智能的发展。从 1997年开始的每一年，世界各地的研究者聚集讨论，进行机器人的世界杯足球比赛。尽管机器 人技术还是相当平常的，这个事情还是吸引了越来越多人的兴趣。 本指南的目的是引导仿真组队伍的最初工作，对熟练使用者是一本对server的参考指南。 1. 1背景 Mackworth 提出了进行机器人足球比赛的想法。不幸的是，这个想法并没有得到恰当的反响， 直到Kitano, Asada, 和Kuniyoshi在日本提出名为Robot J_League 的研究领域时，他们补充修改了 这个想法。在1993年夏，几个美国研究者对Robot J_League发生了兴趣，于是就变成了Robot World Cup ，简称为RoboCup 。RoboCup有时也指RoboCup挑战或是RoboCup领域。 1995年，Kitano et al. [8]提出在1997年举行第一届机器人世界杯足球比赛和会议。RoboCup 的目标是为AI和机器人技术提供一个新的标准问题，继深蓝后AI 的又一个课题。RoboCup和AI 中以前研究的问题不同，因为它致力于分布式解决方案，而不是集中式控制，而且研究的不仅 仅是AI相关的传统领域，还包括以下范围：机器人技术，社会学，实时任务的关键系统，等等。 2.0 简介 2. 1开始 这个部分快速的介绍了RoboCup仿真组的主要部分。对于介绍的每一部分，你都会在本手册 的以后内容得到详细的信息（如：参数配置，运行的选择项等等）。 2.1.1Server Server是能使不同的队伍进行足球比赛的系统。因为比赛是以client/server方式进行的， 所以对球队的开发编译没有任何限制。仅要求球队的开发工具提供通过UDP/IP连接的 client/server支持。这是因为server和每个client之间的通讯都是通过UDP/IP端口实现的。每 个client都是独立的进程，通过给定的端口和server连接。一支球队可以有最多11个client （或 者说是球员）。当球员和server连接上后，所有的信息都通过这个端口传递。球员发送他们下一 步要做的动作请求给server （如踢球kick，转身turn，run等）。Server接收到这些消息后，执 行请求，并相应的更新环境。另外，server向所有的球员提供感知sensory信息（如：关于足球， 球门和其他球员的位置可视信息）。还有相当重要的一点，server是以离散的时间间隔（或周期） 工作的实时系统。每个时间周期都有确定的分时，为了在某个周期执行，动作必须在正确的间 隔到底server。因此，缓慢的反应会对球队的性能产生很大的影响，它会造成丢失执行动作的 机会。 2.1.2Monitor Monitor是一个可视化的工具，允许人们观看比赛时server到底发生了什么事情。在monitor上 显示的信息包括比分，球队名字，所有球员和足球的位置。Monitor也提供了一个很简单的server 接口。如：当两支球队都连接上后，在monitor上的“Kick－Off”按钮允许人类裁判开始比赛。 正如你将发现的，在server上进行比赛，monitor并不是必需的。然而，如果有需要的话，可以 同时和server连上很多的monitor （如你想在不同的终端显示同一场比赛）。 2.1.3Logplayer Logplayer可以被看成一个录像球员。是用来进行重现比赛的工具。运行server时，可以加上一 些选项，那么server就会将比赛的所有数据都存储在硬盘上。（很像在录像机上按下录制按钮）。 然后，和monitor连接在一起的logplayer就可被用来重现比赛，不管重现多少次。这在进行球 队的分析或者发现球队的强处