基于C51单片机的蓝牙远程智能扫雷机器人设计.pdf

基于C51单片机的蓝牙远程智能扫雷 机器人设计 唐骁 可贺 师跨越 （空军工程大学电气工程及其自动化专业 陕西 西安 710000） 目录 特色说明2 总体设计2 基于单片机的金属探测技术3 AD转换原理4 超声波测距系统5 温度采集系统6 无线蓝牙数传模块HC-068 MG995舵机9 Wifi视频传输模块10 控制部分11 系统适用范围13 1 特色说明：唯物主义认为, 技术决定战术。社会科技、生产和武器装备的发展, 是影响作 战方法变革、战争形态变化的最富活力的因素。那么, 现代高技术的发展和应用, 使电子 战成为决定战争胜负的关键，在现代高技术条件下, 如不掌握电子战的优势, 就可能丧失 战场主动权, 很难赢得胜利。我们开发的基于C51单片机的蓝牙远程智能扫雷机器人正是 为了现代化战争中减少人员伤亡，应用于高危场所，以蓝牙为数据传输载体，实现实时控 制，视频传输和爆炸物监测，温度采集，测距等功能的智能系统而制作的。 总体设计：此智能扫雷机器人主要通过51单片机进行控制，通过HC-06蓝牙模块与上位机 进行通信，由于处理的数据较多所以采用三块单片机最为从机，通信模式采用串口多机通信 模式，上位机控制程序采用Visualbasic6.0编写，上位机与蓝牙配对后，会新增一个无线串 口，在VB 中可采用MSComm控件打开无线串口，实现与从机的无线通行，上位机控制程 序主要负责通过无线蓝牙串口发送控制指令，并处理从机返回的数据，从机主要负责从上位 机接收指令并完成相应的操作，从机控制电机的驱动以达到控制机器人位置的改变，控制 DS18B20温度模块采集温度，控制超声波测距模块采集摄像头前方到障碍物的距离，控制舵 机的角度改变云台摄像头的视角,控制接 近式开关监测机器人下方是否有爆炸物， 之后再返回由从机处理完的数据给上位机。 由于视频信息数据量太大所以采用专用的 wifi视频传输模块进行视频信息的传输以 达到实时监控的目的。 总体设计： 设计模块图如图 1 示： 根据图 1，本设计需要器件清单见表 1。 图 1 2 元件 数量 元件 数量 元件 数量 C52单片机 3 蓝牙模块 1 P 端 1 舵机 2 AD转换器 1 Wifi视频模 1 块 电机驱动模 1 接近式开关 1 摄像头 1 块 电机 2 超声波传感器 1 履带式底盘 1 基于单片机的金属探测技术 探测金属的理论依据 金属探测器是采用线圈的电磁感应原理来探测金属的。根据电磁感应原理， 当有金属物靠近通电线圈平面附近时，将发生如下现象和效应： 1. 线圈介质条件的变化： 当金属物接近通电线圈时，将使通电线圈周围的磁场发生变化：