情景十二 直流调速系统.pptVIP

第三十五课 直流调速控制系统 1、目的和要求： 1）掌握调速基本概念及基本方式； 2）掌握单闭环直流调速系统特征； 3）了解开环调速系统与闭环调速系统性能对比。 2、重点与难点： 1）调速概念； 2）单闭环调速系统稳态特性。 3、教学方法设计： 讲授。 第九章 直流调速系统 第一节 概述一、调速定义 1、调速 在某一具体负载情况下， 通过改变电动机或电源参数的方法，使机械特性曲线得以改变，从而使电机转速变化或保持不变。 2、调速的含义 1）变速——能在一定范围内变速。即电机负载不变，转速变化； 2）恒速——在机械负载变化或外界干扰时，电机转速变化，为维持转速恒定，就须调整转速等于或接近原来转速。 二、直流电机的调速方案 1、调速的基本方法 电枢回路串电阻（属有级调速）、减弱励磁磁通（虽然属平滑调速，但只能在基速以上做小范围升速）、降低电枢电压（常用）。 2、数控机床调速要求：平滑性好的无级调速。 3、降低电枢电压的调压调速方案 1）旋转变流机组（G—M系统）——交流电机拖动直流发电机，再向直流电机供电，控制发电机励磁电流可改变发电机输出电压，调节电机转速。 2）静止可控整流装置（V—M系统）——采用晶闸管整流装置，通过调节触发装置的控制电压，以改变输出电压，调节直流电机转速。 3）脉宽调制变换器（PWM系统）——改变主晶体闸管的导通/关断时间以调节直流输出的平均电压，从而调节直流电机的转速。包括可关断晶闸管（GTO）、电力晶体管（GTR）、功率长效应管（P—MOSFET）等器件构成的直流斩波器，在数控机床中应用广泛。 第二节 单闭环直流调速系统一、系统组成 1、含义 有一个转速负反馈构成的闭环控制系统。 2、例：有晶闸管整流装置供电的直流调速系统 电机轴上的测速发电机SF得到和转速成正比的电压Uf，与给定电压Ugn比较后，得到偏差电压ΔU，经放大器FD，调节触发装置CF的控制电压Ud，移动触发脉冲相位，改变晶闸管整流装置KZ的输出电压，调节直流电机转速。当平波电抗器L足够大时，电枢电流保持连续。 二、系统稳定特性 1、系统的静特性 各环节稳态关系： 电压比较环节 ΔU=Ugn—Uf 放大器 Ud=Kp·ΔU 晶闸管整流装置 Udo=Ks· Ud 测速发电机 Uf=α·n 主电路电压平衡方程式 Udo=E+Id·R E=Ceφn= Ke·n 其中： Kp——放大器电压放大倍数 Ks——晶闸管整流装置的电压放大倍数 α——测速反馈系数，α=R2Cesf/(R1+R2) Cesf——测速发电机的电势常数 R1与R2与测速发电机串联的分压电阻 3、系统基本特性 1）运用比例调节器的闭环系统有静差 Δnb= Id·R/（1+K）Ke，当K越大，稳定性越好，但K≠∞，只有所设置的比例调节器是比例放大器（Kp=常数），稳定速度差只能减小而不能消除。 偏差调节系统——上述系统中，只有实际转速与理想空载转速存在偏差，才能检测偏差，从而控制系统减少偏差。 2）系统绝对服从给定输入——给定输入量Ugn是反馈作用相比较的量（参考输入量），其微弱变化也会直接引起输出量（转速）变化。电源波动引起变化系统也能调节处理。 3）抵抗因素——闭环系统中，在输入Ugn不变时，所有能引起输出量（转速）变化的因素称为扰动。 前向通道扰动——如负载变化、电压波动、放大器放大系数漂移、电机励磁变化，系统都能检测出，反馈后可消除或减小。 反馈通道中的扰动——如测速发电机励磁变化、定子和转子间偏心距等引起的周期性干扰。 结论：高精度调速系统必须有高进高度的检测装置。 三、电流截止环节及其特性 1、截流反馈 1）引入截流反馈的原因——当系统突然输入给定电压，惦记转速为0，反馈电压为0，则偏差电压为稳态（1+K）倍，整流电压迅速达到最大值Ud，直流电机全压启动；若电机发生堵转，由于闭环特性硬，电机电流超过允许值，则保险和跳闸都不好。 2）电流截止负反馈——系统中必须有限制电枢电流过大的装置，在启动和堵转时引人电流负反馈以保证电枢电流不超过允许值，正常运行时取消电流负反馈以保证静特性的硬度。即当电流达到一定程度才出现的的电流负反馈称截流反馈。 2、截流反馈装置 电流负反馈信号来自串入电枢回路的小电阻Rc，设Iaj为