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工程力学A(上) 北京理工大学宇航学院力学系 韩斌 * * * * (5-1) 18+3/II 图示平面机构,半径为 r 的圆盘在水平地面上作纯滚动,其边缘上固连一销钉 D ,销钉可在直杆 AB 的滑槽内运动，杆 AB 绕轴 B 作定轴转动。在图示位置,杆 AB 水平， = 120? , D 到 B 的距离为 ，圆心速度为 ，加速度为 ，试求该位置杆 AB 的角速度和角加速度。 例题 8 A O B D A O 解: 1)运动分析: 杆AB定轴转动,轮一般平面运动(纯滚) 销钉D即轮缘上的一点,且可在AB的滑槽内滑动——可变接触点 取动点为销钉D, 动系固连于AB杆——定轴转动动系 绝对轨迹：悬轮线，相对轨迹：沿AB的直线 例题 8 A O B D A O 图示平面机构,半径为 r 的圆盘在水平地面上作纯滚动,其边缘上固连一销钉 D ,销钉可在直杆 AB 的滑槽内运动，杆 AB 绕轴 B 作定轴转动。在图示位置,杆 AB 水平， = 120? , D 到 B 的距离为 ，圆心速度为 ，加速度为 ，试求该位置杆 AB 的角速度和角加速度。 2)速度分析: 大小 方向 √ ？ ？ P ( ) ( ) 对圆轮 O ： ( ) 对动点D： 例题 8 A O B D A O 3)加速度分析: 对圆轮上D点,写出D,O两点加速度关系: 大小 方向 // DO ？ ？ 在铅垂方向投影: ( ) 图示平面机构,半径为 r 的圆盘在水平地面上作纯滚动,其边缘上固连一销钉 D ,销钉可在直杆 AB 的滑槽内运动，杆 AB 绕轴 B 作定轴转动。在图示位置,杆 AB 水平， = 120? , D 到 B 的距离为 ，圆心速度为 ，加速度为 ，试求该位置杆 AB 的角速度和角加速度。 例 题 10(习题3-23) ? 例题 §3 复合运动 两个半径均为R，圆心分别为O和O′的圆环可分别绕A，B轴定轴转动，已知AB之间距离为3R， 两个圆环的角速度均为 ?=常数，转向分别如图，当AOO’B四点位于同一直线上时，求两圆环相交点M的速度和加速度。 A B M O O’ ? ? A B M O O’ ? ? 例 题 10 ? 例题 §3 复合运动 解： 1.运动分析 圆环A和圆环B均为定轴转动，但所求的相交点M既非圆环A上的固定物质点，也非圆环B上的固定物质点，在运动中，M点作为任意时刻的相交点，其在两环上的相对位置是不断变化的， 可视为有一小环M同时套在两环上，取小环M为研究对象。 2.动点动系的选择 动点--小环M， 动系e1--固连于圆环A， 动系e2—固连于圆环B 两动系的牵连运动--均为定轴转动， 动点在两动系中的相对 运动轨迹--分别沿圆周A和圆周B ， 动点的绝对运动轨迹--？ A 例 题 10 ? 例题 §3 复合运动 3.速度分析 方向 ? ? ? ? 大小 AM·? ？ BM·? ？ A B M O O’ ? ? 其中 ? 在?方向投影 故得 方向如图 ? ? 在?方向投影 方向如图 故 (?) 例 题 10 ? 例题 §3 复合运动 3.加速度分析 方向 ? ? ? ? ? ? ? ? 大小 ? ？ ? ? ? ？ ? ? 在?方向投影求出 (?) 故求出 (?) ? A B M O O’ ? ? ? ? ? y x ? A B M O O’ ? ? ? ? ? y x 例 题 10 ? 例题 §3 复合运动 A B M O O’ ? ? 最终结果,此瞬时相交点M的速度、加速度分别为： (?) (?) 本题特点:虽然动点(相交点M)的两条相对轨迹都是清楚的,但绝对轨迹完全未知,故需要同时建立两个动系,联立求解 § 3.5 刚体的复合运动 讨论某一刚体在不同参考系(定系和动系)中的整体运动学量(角速度、角加速度)之间的关系。 设刚体的绝对运动为平面运动，所选择的动系牵连运动也为平面运动，则刚体的相对运动也为平面运动。 1. 刚体的角速度、角加速度合成关系 A B x y O ?a x’ y’ O’ ?r ?e 任意时刻方位角之间有 (3.23) 刚体在不同参考系中方位角的定义 求导得 注意:本节的研究对象是刚体(前面3.1-3.4节是动点) 对(3.25