机电传动控制-Chap01_步进电机.pptVIP

3. 连续脉冲运行 步进电机 连续脉冲运行 当 时，转子的响应是很复杂的。 但如果 ，转子振荡已衰减完毕，已 处于新的平衡位置，转子角速度已为零。 所以这种频率的连续脉冲运行犹如连续的单脉冲运行。 步进电机 ②极限起动频率：当电动机的负载一定时，如果外加控制脉冲频率超过某一临界值，电机便会起动不起来，这一临界值称为极限起动频率。 连续脉冲的频率是下列两个指标的制约： ①连续运行频率：为使电动机不失步（每拍走一步为正常运行，每拍不走或多走均为失步）地运行的极限频率。它的数值随轴上负载的增加而下降。小步距角步进电动机的连续运行频率可达每秒一万步以上； 步进电机 极限起动频率总小于连续运行频率，一般空载起动频率约为数千赫。 说明极限起动频率 步进电机 4、步进电动机的精度 由下列指标来表示： 零位误差和不灵敏区 步距误差 步距累积误差 步进电机 开关磁阻调速电动机 配上一个可控的开关电路，根据转子位置来合理地正确地导通和关断各相电路 三相6/4极反应式步进电动机截面图 按三相单三拍运行，〖HJ〗通电方式为A-B-C-A，转子逆时针旋转。 步进电机 SRD基本组成 SRD—开关磁阻电动机 L—机械负载 θ—位置传感器 i—电流检测器 C—控制器 P—功率变换器 磁阻电机的电磁转矩来自气隙磁场储能 因转子位置θ角改变而发生的变化。 取决于励磁电流i及气隙磁阻，同样电流i，但磁阻不同，将激励不同的磁链 。 可写出电磁转矩的表示式 步进电机 开关磁阻电动机可控的参数较多：控制电流i的幅值；直流电源的电压；控制电流的持续时间等。所以图中设有电流检测装置。位置检测装置视传感器的不同而不同，应用较多的是光电式和电磁式传感器。 开关磁阻电机本体结构较简单，就相数分有单相、两相、三相和四相等，就定转子齿极配合常用的有6/4、8/6、12/8等。 步进电动机的应用 用于数字程序控制系统 数控铣床工作原理示意图 步进电机 步进电机 步进电机 简介 步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的控制电机。 步进电机 它每接收一个电脉冲，转子就转过一角度 ，称为步距角。由于这种电机的转动是断续地一步步进行的，所以被称为步进电动机。 步机电动机的脉冲信号，一般由脉冲分配器和功率放大器两部分组成的驱动器提供，并由它确定输入脉冲的个数、频率、分配到各控制绕组的次序以及同时输入控制绕组的数目。 种类： 励 磁 方 式 磁阻式(反应式) 永磁式 混合式 运 行 方 式 直线型 平面型 系统构成： 步进 电机 脉冲分配器 脉冲放大器 脉冲信号输入 步进电机 步进电机 步进电动机的定子一般为凸极式，设置多相绕组用作控制绕组来接收电脉冲。转子亦为凸极，可由软铁或永久磁铁构成，也可以是带齿的圆柱形铁心。 工作原理 三相反应式步进电动机定子为凸极式，共有三对磁极磁极上设置控制绕组。相对的两个极的线圈串联联接，形成一相控制绕组。转子用软磁材料制成，也是凸极，但转子上没有绕组。 步进电机 图示转子为两极，步进机中称转子极为齿极，转子齿极数以 表示。下面通过几种基本控制方式来说明其工作原理。 三相反应式步进电动机 a) A相通电时 b) B相通电时 三相反应式步进电动机有三种运行方式： 三相单三拍运行； 三相双三拍运行； 三相单、双六拍运行 “相”和“拍”： “三相” —指步进电机的相数； “单” —指每次只给一相绕组通电；“双”则是每次同时给二相绕组通电； “三拍”—指通电三次完成一个循环 步进电机 A相导通 B相导通 1. 三相单三拍运行方式 步进电机 C相导通 A相导通 步进电机 C相导通 A相导通 步进电机 A相导通 B相导通 按A-B-C-A的顺序通电，电机转子在磁阻转矩作用下沿ABC方向转动，电机的转速直接取决于控制绕组的换接频率。 定子控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍，此时电机转子所转过的空间角度称为步距角。 齿距角： 步距角： 步进电机 2. 三相双三拍运行方式 按AB-BC-CA-AB或相反的顺序通电，每次同时给两相绕组通电，且三次换接为一个循环。步距角与三相单三拍运行方式的步距角相同。 AB相导通 BC相导通 6.步进电机 3. 三相单、双六拍运行方式 按A-AB-B-BC-C-CA或相反顺序通电，即需要六拍才完成一个循环，因此步距角为： A相导通 B相导