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第2章 采样过程与信号重构 由于数字计算机具有离散时间性质，因此采样是数字控制系统的基本特征。本章将对采样过程的机理进行深入地分析。采样理论包含不同采样类型：单速率采样、多速率采样。本书仅讨论单速率采样系统，即采样周期T 为常数的情况。 数控系统信号转换示意图及其简化 2.2 采样过程——连续信号f(t)通过采样开关后，转变为脉冲序列f*(t)的过程。 2.2.2 采样过程的频域描述——求f*(t) 的Fourier变换F*(j?)，也即f*(t) 的频谱 例： 采样信号f*(t) 的Fourier变换F*(j?)—即采样过程的频域描述求法一： 求法二： 例 2.3 采样定理 2.4 信号重构——采样的逆过程 2 一阶保持器 零阶与一阶保持器比较如图所示： 2.5 采样周期的选择 香农采样定理给出了T 的上限； 数控系统实时性给出了T 的下限； 采样频率越高，系统控制越及时，对系统动态性能有利。但T 选得过小，计算机负担过重，且不利于满足实时性要求。 靠经验选择： 如伺服系统中选择ωs ≥ 6~10ωc。 提示：实际应用中，为防止采样过程中出现混叠现象，高频可能以低频出现，可在采样之前设置一前置低通滤波器，这样高于奈奎斯特频率的信号就会得到衰减，可以减少混叠现象对数控系统的影响。 思考与练习 * * 基本概念： 采样过程(Sample)：连续信号经采样开关转换为离散时间信号的过程。在数控系统中，是连续偏差信号e(t) 经采样开关转换为离散时间信号e*(t) 的过程； 信号重构(Signal reconstruction)：离散时间信号转换为连续信号的过程。在数控系统中，是离散时间信号u*(t)经保持器转换为连续控制信号u(t)的过程。 本章重点： 采样过程、信号重构机理及其数学描述。 采样定理及采样周期T 的选择。 2.1 引言 图2-1-1 数控系统信号转换示意图 A/D 数字 控制器 保持器 对象 或过程 r(t) e(t) u(t) y(t) e*(t) [e(kT)] [u(kT)] u*(t) 理想单位脉冲函数 图2-2-1 采样过程 2.2.1 时域描述 采样周期T (单位s) 闭合时间? (s) 采样角频率 采样频率 由图2-2-1可得 图2-2-2 理想采样过程 当? ?? T ，且T 远小于系统连续部分惯性时间常数时，可将采样开关视为理想的，? ?0。则理想采样过程的时域描述为： 理想采样过程的时域描述 ———这个过程相当于模拟信号 f(t) 被?T(t)调制。 加权函数 为理想采样开关产生的脉冲序列。理想采样开关相当于一个理想脉冲发生器。 式中 对于周期信号f(t)，当满足狄里赫利Dirichlet条件时，f(t)可以用一个Fourier级数来表示，其频谱F(j ?)是离散的。 对于非周期信号f(t)，T??，其频谱F(j ?)在? ?（-?，+ ?）上都是连续的，不存在Fourier级数，只能利用Fourier变换求F(j ?) 。 例如： 0 0 t ω 例： t 1 ——采样过程的频域描述表达式 图2-2-3 理想采样过程频域分析 假设：信号f(t)的频谱F(j?)为有限带宽，最高频率为?m 此时，高低频率之间不发生混频(混叠)现象。 此时，高低频率之间发生了混频现象。 采样过程中存在时域信息损失，T越小，采样信号越接近连续信号。 F*(j?)可分为主频谱（n=0）和高频（n≠0）两部分，比原信号频谱F( j? )派生周期为? s 倍数的无限个高频频谱分量。 当? s 2? m 时，在F*( j? )频谱中高低频不发生混频现象；否则出现混频现象。 分析： 0 2 4 6 8 10 12 14 16 -1 -0.5 0 0.5 1 时域上的两信号及其采样点 时域分析 频域分析 原信号 采样信号 0 0 0 0 不发生混频现象 发生混频现象 在信号不混叠情况下，也即?s 2?m时，采用如下低通滤波器可无失真地再现原信号。 香农（Shanon）采样定理: 若?m是模拟信号f(t)上限频率，? s为采样频率，则当? s 2?m时，经采样得到的信号能无失真地再现原信号。 采样定理给出了采样频率下限，?N=? s /2 称为奈奎斯特（Nyquist）频率。 注意：理想的低通滤波器G(s)是不存在的。 注意：信号经过采样后只取采样点上的值。当?s ≤2?m ，信号发生混频，不同的连续信号可以得到相同的采样信号， f(t)的高频信号有可能混叠在低频处，因此不再能不失真地恢复原信号。 上式成立的条件： 需要信号为有限带宽； 采样周期满足采样定理； 需要k=-∞→ +∞的数据（过去和未来的数据），物理不可实现，