第一节自动控制的基本概念.pptVIP

课程的目的与任务 （1）对于具体的控制系统，如何从理论上对它的动态性能和稳态精度进行定性的分析和定量计算。 课程的基本要求 理解自动控制原理的基本概念； 掌握建立和简化自控系统的数学模型（难点） 着重掌握时域分析法、根轨迹法和频域分析法（重点） 理解自动控制系统的校正的一般方法； 了解非线性系统和采样控制系统的分析； 1.1 自动控制的基本原理与方式 1.2 控制系统基本控制方式 二、闭环（反馈）控制方式 1.3 自动控制系统的分类 一、线性连续控制系统 系统全部元件都是由线性元件组成，运动方程可用线性微分方程(或者差分方程)描述。 系数是常数时，称定常系统，系数随时间变化时，称时变系统。 ３、程序控制系统 给定量是按预先规定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确的加以复现。 例：机械手 二、离散控制系统 系统的一处或几处的信号为脉冲系列或数码的形式，信号在时间上是离散的。 连续信号经过采样开关的采样就可以转换成离散信号 例：工业计算机控制系统 三、非线性系统 系统中只要有一个元件具有非线性特性时, 　叫做非线性系统。 　　特点：系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或者乘积项。 1.4 对控制系统的基本要求 1.5自动控制理论发展简述 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用 而无反向联系。 一、开环控制方式 设定器 控制器 被控对象 扰动 被控量 特点： 没有自动修正偏差的能力，抗扰动性较差； 结构简单，调整方便，成本低。 应用：自动洗衣机、售货机、自动流水线、包装机等 例3 驱动盘片匀速旋转的转台 转台 电机 电源和放 大装置 速度设置 系统组成： 由图可见： 被控制量速度没有反馈到输入端与给定信号比较,为开环控制系统。 预期速度 实际转速 直流电动机 转台 控制器 转台速度开环控制系统结构图: 温度计 加热电阻丝 调压器 u (a) 原理图 ~220V 输出量 (手柄位置) 输入量 调压器 加热 电阻丝 电炉 受控对象 (温度) 扰动量 (b) 方块图 控制装置 开环控制系统的方框图 例4 电炉温度开环控制系统 ① 定义： 将检测出来的输出量,反馈到输入端,与给定信号进行比较，产生偏差,此偏差经过控制器产生控制作用,使输出量按照要求的规律变化 设定值 被控对象 传感器 控制器 输出值 ②负反馈： 输出信号与给定信号相减，使偏差越来越小称为负反馈, 反之为正反馈 ③特点： 输入控制输出；输出参与控制；检测偏差纠正偏差；抗干扰能力强 例5 转台速度闭环控制系统。 实现对速度的闭环控制。 测速发电机是一种传 感器 测出电动机的速度与给定信号比较产生偏差电压. 测速机 偏差 反馈量 预期速度 实际转速 直流电动机 转台 控制器 _ ? 当实际速度受扰动的影响发生变化时，通过系统的调节，从而消除扰动对速度的影响。 转台速度闭环控制系统结构图 例6 电炉温度闭环控制系统 To Ｕ０ Δu - u Q 给定值 电压放大器 执行电机 电炉 功率放大器 热电偶 减速器 调压器 例7 教学系统 实际水平 作业、答疑环节 偏差 反馈量 大纲要求 学生 教师 _ 三、复合控制方式 被控量 输入信号 (-) 补偿装置 控制装置 受控对象 复合控制是闭环控制和开环控制相结合的一种方式。 它是在闭环控制的基础上增加一个干扰信号的补偿控制，以提高控制系统的抗干扰能力。 水温控制系统 控制系统的比较 开环控制系统： 1.结构简单、成本低廉； 2.调试方便； 3.抗干扰能力差，控制精度不高。 闭环控制系统： 1.系统具有纠正偏差的能力； 2.抗扰性好，控制精度高； 3.包含元件多，结构复杂，价格高； 4.参数应选择适当。 复合控制系统＝开环＋闭环 (兼有两者的优点，精度很高) 线性定常离散控制系统 分类 线性连续控制系统 非线性控制系统 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 特点： （1）式中每一项均与c(t)、r(t)或者其导数有关，但不含高于1 次的项，也不含常数项。 （2）线性系统满足叠加性和奇次性 叠加性：如果线性系统对输入信号x1(t)的响应为y1(t), 对输入 信号x2(t)的响应为y2(t), 则系统对输入信号x1(t) +x2(t) 的响应为y1(t) + y2(t) 奇次性：如果线性系统对输入信号x(t)的响