控制系统第二章 拉普拉斯变换.ppt

【例2.5】求 和 解 已知 由拉氏变换的位移性质 同理，因 故有 的拉氏变换。 若 ，则 证明： 令 2.2.5 延迟性质 （2.46） 则 ，代入上式得 例如延迟t0时间的单位阶跃函数 其拉氏变换为 。 图2.9 函数f(t)u(t)和函数f(t－t0)u(t－t0) 0 0 此性质表明：如图2.9所示的时间函数f(t)u(t)，若在时间轴上 延迟t0得到时间函数 ，则它的拉氏变换应乘以 。 又可以表示为 【例2.6】已知 ， , 求 的拉氏变换. 根据拉氏变换的延迟性质，得 因为 根据拉氏变换的线性性质，得 解 因为 所以 若 ，则 证明： 令 ，则上式变成 2.2.6 尺度变换 （2.47） 解 此题既要用到尺度变换，也要用到延迟性质。 【例2.7】已知 ，若a 0，b 0，求 。 由延迟性质得 再由尺度变换，即可求得所需的结果 另解 先用尺度变换，再借助延迟性质。这时首先得到 然后由延迟性质求出 也即 两种解法其结果一致。 若 ，且 存在，则 或 （2.48） 2.2.7 初值定理、终值定理 1. 初值定理 证明： 根据拉氏变换的微分性质，有 令 ，对等式两边取极限，得 在时间区间 内， ，因此等式左边为 利用初值定理，我们可以从 的拉氏变换，直接求出 在t＝0+时的值。虽然初值定理不能严格地给出t＝0时的 于是 即 值，但是能够给出时间略大于零时的 值。 若时间函数 及其一阶导数都是可拉氏变换的, 而 且 存在，则 2. 终值定理 ， （2.49） 证明： 根据拉氏变换的微分性质，有 令 ，对等式两边取极限，得 等式左边为 于是 的稳态值与复频域中s＝0附 的值相同。因此， 时的值可以直接从 在 终值定理表明：时间函数 利用该性质，可在复频域中得到控制系统在时间域中的稳态值，利用该性质还可以求得控制系统的稳态误差。 近的 得到。 特别指出：运用终值定理的前提是时间函数 有终值存在 的所有极点位于左半s平面）。 （即 【例2.8】已知 ，求 和 解 由于 由初值定理，得 由终值定理，得 。 由象函数F(s)求原函数f (t)，可根据式（2.4），即 的拉氏逆变换公式计算，简写为 。 2.3 拉氏逆变换 t≥0 对于简单的象函数，可直接应用拉氏变换对照表，查出相应的原函数。 对于有理分式这类复杂象函数，通常先用部分分式展开法(也称海维赛德展开定理)，将复杂函数展开成简单函数的和，再应用拉氏变换对照表，即可写出相应的原函数。 解 【例2.9】试求 的拉氏逆变换 在一般机电控制系统中，通常遇到如下形式的有理分式 式中，系数a1，a2，…，an，b1，b2，…，bm都是实常数；m，n为正整数，通常m n。为了将F(s)写成部分分式的形式，把F(s)的分母进行因式分解，则有 当分母A(s)=0时s的根，称为F(s)的极点，分子B(s)=0时s的根，称为F(s)的零点。 （2.50） （2.51） 如果F(s)只含不同极点，则F(s)可以展开成下列简单的部分分式之和： 式中ak (k＝1,2,…,n)为常数。系数ak叫做极点s＝―pk上的留数。 1. 只含不同极点的情况 （2.52） 用(s + pk)乘式（2.52）的两边，且令s＝―pk，即可求得ak的值： 即 （2.53） 将式（2.52）取拉氏逆变换，得 （2.54） 【例2.10】试求 解 F(s)的部分分式展开为 则 的拉氏逆变换 又 * 第二章 拉普拉斯变换 拉氏变换的概念； 拉氏变换的性质； 常用函数的拉氏变换； 拉氏逆变换； 卷积定理。 第二章 拉普拉斯变换 本章学习要点： 拉氏变换法的优点： 从数学角度看，拉氏变换方法是求解常系数线性微分方程 的工具。可以分别将“微分”与“积分”运算转换成“乘法”和“除法”运算，即把积分微分方程转换为代数方程。 (2) 当求解控制系统输入输出微分方程时，求解的过程得到简 化，可以同时获得控制系统的瞬态分量和稳态分量。 (3) 拉氏变换可把时域中的两个函数的卷积运算转换为复频域 中两函数的乘法运算。 2.1.1问题的提出 2.1 拉氏变换的概念 利用单位阶跃函数 和指数衰减函数 (β＞0)所具有的 和 ，这时， 的积分区间由(-∞，∞)变成 ，在积分区间 内 ；而 就有可能变得绝对可积。 特点，分别构成两个新的函数 如果再构成一个新的函数 只要β值选得适当，式（2.1）就能满足傅立叶变换的条件， 的傅立叶变换存在。 (β＞0)