旋转行波超声电机的非线性动力学建模及机理分析.pdfVIP

中文摘要 压电超声电机(USM，ultrasonicmotor)是近二十多年才发展起来的新型微 电机系统，具有低转速、高转矩、重量轻、结构简单等诸多优点。USM在多个 环节具有较强的非线性因素，这些因素的存在对整机系统的性能产生明显的影 响。 压电材料非线性是超声电机中主要非线性因素之一，对超声电机在考虑压电 材料非线性特性时的动力学建模和机理分析，尚未展开深入的理论分析。本文考 方法建立了旋转行波超声电机定子驻波振动、定子行波振动、转子转动和轴向运 动及整机的非线性动力学模型；应用非线性动力学理论和方法，研究了超声电机 系统的非线性动力学行为。论文工作包括以下几部分： 1．对超声电机非线性动力学建模与机理分析的国内外研究现状进行了综 述； 2．建立了旋转行波超声电机定子驻波振动的非线性动力学模型，使用多尺 度法计算动力学模型的驻波振动主共振响应。研究发现，振动主共振响应中存在 二次谐波、振幅跳跃和多解现象，数值积分的结果验证了解析解的正确性； 3．不考虑摩擦界面力，建立了旋转行波超声电机定子行波振动的非线性动 力学模型。使用多尺度法计算动力学模型的行波振动主共振二次近似响应，揭示 了主共振响应中存在模态分裂、振幅不等、振幅跳跃和多解现象，分析系统参数 对系统响应的影响。数值积分给出系统主共振的稳定解； 4．考虑摩擦界面力的影响，建立了旋转行波超声电机整机(不包括控制系 统)的非线性动力学方程； 5．利用数值积分法得到不同输入条件下定子行波振动两模态坐标、转子转 速和输出功率的响应曲线。研究结果给出整机的输入—输出关系，揭示了旋转行 波超声电机整机系统中存在的多解现象。 通过本文的研究，对压电材料二次非线性特性引起的旋转行波超声电机的非 线性动力学行为有了一定认识，为深入研究旋转行波超声电机的动力学机理和控 制提供了一定的理论依据。 关键词：旋转行波超声电机压电材料非线性本构关系广义Hamilton原理多 尺度法主共振 ABSTRACT Ultrasonic anew jnthe motor(USM)iS fieldofsinailscale development hasexhibited of actuators，which advantageshighholding atlow torque，hightorque speed，simplestructure， in size tO conventional compactnesscompared shows nonlinear electromagneticmotors．Usually,USM characteristicsinthe strong has effectsonthe ofthe system，whichapparent performances system． and researcheshave thatthe Experiments proved material piezoelectric nonlinearitiesofthe statorhavebecomearemarkable