第4节动力学.PPTVIP

本章主要研究机器人的运动特性与力的关系。本章我们运用拉格朗日力学原理来分析机械手的动力学问题，因为拉格朗日方法能以最简单的形式求得非常复杂的系统的动力学方程。 动力学正问题：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度、加速度、运动轨迹； 动力学逆问题：已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节的驱动力和力矩。 拉格朗日算子 L 定义： L = K – P (4.1) 为了说明问题，我们看一个具体例子，假定有如图4.1所示的两连杆的机械手，两个连杆的质量分别为m1、m2，由连杆的端部质量代表，两个连杆的长度分别为d1、d2，机械手直接悬挂在加速度为g的重力场中，广义坐标为θ1和θ2。 动能的一般表达式为 ，连杆1的动能： 连杆1的位能： 对于质量m2，由图4.1，我们先写出直角坐标位置表达式，然后求微分，以便得到速度 速度的直角坐标分量为 从而动能为 拉格朗日算子 L = K – P 可根据式(4.3)、(4.4)、(4.10)和(4.11)求得 为了求得动力学方程，我们现在根据式(4.2)对拉格朗日算子进行微分 根据式(4.2)，把式(4.14)与(4.15)相减就得到关节1的力矩 于是关节2的力矩为 在方程（4.21）和（4.22）中各项系数 D 的含义如下： D11 — 关节 1 的等效惯量（Effective inertia）， 关节1 的加速度使关节 1 产生的惯性力矩 D12 和D21— 关节 1 与关节 2 之间的耦合惯量（Coupling inertia） 关节 1 或关节 2 的加速度分别使关节 2 或 1 产生的惯性力矩 和 D111— 由关节 1 的速度产生的作用在关节 1 上的离心力 （Centripetal force） D112和D112 — 作用在关节 1和2的速度 和 引起的作用于关节1上的哥氏力（Coriolis force）系数，这是关节1 和关节 2 的速度产生的结果 D1和D2 — 作用在关节 i 上的重力（Gravity） 把方程(4.16)、(4.20)与(4.21)、(4.22)比较，我们就得到各项系数的值： 等效惯量 D11 = [(m1 + m2)d12 + m2d22 + 2m2d1d2cos(θ2 )] (4.23) D22 = m2d22 (4.24) 耦合惯量 D12 = m2d22 + m2d1d2cos(θ2 ) (4.25) 向心加速度系数 D111 = 0 (4.26) D122 = - m2d1d2sin(θ2 ) (4.27) D211 = m2d1d2sin(θ2 ) (4.28) D222 = 0