三次样条曲线轨迹规划的实现方法.pdfVIP

第 1期 深圳信息职业技术学院学报 三次样条 曲线轨迹规划 的实现方法 周学才 刘广超 摘 要: 样条播补是新一代数控系统在加工复 位移均连续的约束下，进行分段插补计算 ，规划出 杂曲面时所采用的核心技术。本文提 出了一种可控 对应的复杂轮廓 曲线 。进而控制刀具运动 ，实现任 插补精度的三次样条 曲线插补算法 ，并在 国产 意复杂曲面的高精度加工。 MCT8000 系歹q运动控制器上实现。该算法可广泛 本文提出了一种可控插补精度的三次样条曲线 应用于多轴联动数控系统和快速成型RP ( rapid 插补算法 ，并在国产 MCT800(〕系列运动控制器上 prototyping) 系统，加工和生成任意复杂的零部件。 实现。该算法可广泛应用于新一代多轴联动数控系 关键词: 数控; 轨迹规划; 插补算法; 三次样 统和RP 系统，加工和生成任意复杂形状的零部件。 条 曲线 2 三次样条函数的建立及求解 中图分类号: 0 174 文献标识码: A 2.1 三次样条函数的定义 文章编号: 1009- 4644 (2003) 0 1- 0007- 04 设}(xk, Yk) }让。有。+1个点，其中。=xox,.二 x.=b 。如果存在n 个三次多项式Sk(二) ，系数为Sk,0, 1 引言 Sk,l,Sk,2,Sk,3，满足如下性质: 1. S(x)二、(x)二*,O+Sk,l(x-xk)+Sk,2(x-xk)2+Sk，3(x-xk)3 随着现代制造业的高速发展，人们对各种复杂 x E [xk,xk+l 」且k=0 ,⋯，n- 1 曲面的加工需求逐渐增加。为了解决这一问题，需 II. S(xk) =Yk, k=0 , ⋯，n 要采用支持样条插补 ( pline interpolation) 的多轴 III. Sk(xk+l) =Sk+1(xk+1) ， k=0 , ⋯ ，n- 2 运动控制技术。然而，长期以来 ，这种高精度数控 IV. Sk(xk+1) =Sk+1(xk+1) ， k=0 , ⋯ ，n- 2 (NC) 技术都被国外所垄断，并对我国限制进 口， v . SI,k(xk+1) =Sllk+1(xk+1) ，k=0 , ⋯，n- 2 使我们处于被动挨打的局面。因此，研究和实现高 则称函数 、(x) 为三次样条函数。 精度样条插补及运动控制技术 ，对于发展我国自己 其中性质I 描述了分段三次多项式构成的: (x) ; 的高精度数控技术，提高国际竞争力，摆脱不利局 性质 11描述了给定数据点集的分段三次插值; 性质 面，具有特别重要的意义。 m 和性质W 保证分段三次多项式函数是一个光滑连 和常规的运动插补不同，样条插补不需要知道 续曲