驱动力加载系统仿真.ppt

经过matlab计算，该系统开环幅值裕度为14.5db，相位穿越频率为33.3rad/s,相位裕度为60deg，幅值穿越频率为10.1rad/s，这与我们控制系统的要求，相位裕度在30deg—60deg之间，幅值裕度大于5db，经过校正的系统应该具有良好的特性，建立模型进行仿真，可以得到相应的结果 Simulink仿真结果 编程仿真控制系统的单位阶跃响应 驱动力控制加载时序 利用MATLAB的信号发生器，模拟31个时间内的力的输出要求和实际响应。观察控制系统输出力跟踪我们输入指令的能力 五、基于AMEsim的建模仿真 搭建模型： 方波响应 从AMEsim的仿真结果看，系统的响应速度不够，因此将开环增益增大10倍后。 但是从仿真图形中我们看到了一种不良的现象，随时间的进行，整体曲线有往下漂移的趋势。 而且随着控制信号的增强，还出现了这样的一种情况，就是在液压缸缩回时系统是稳定的，但是当液压缸伸出时系统不稳定。 解决办法 主要是由于对称阀控制非对称缸导致的结果，由于正向和反向的增益是不同的，因此采用同一套的控制器正反特性不同。控制方法主要有两种： 1. 控制上应该采取的措施就是应该区分正向和反向控制。例如采用不同的增益等 2. 结构上可以采用近几年开发出来的新技术，非对称阀控制非对称液压缸，使两侧的特性基本相同。 六、提出问题 1. 电液比例阀的流量增益是否足够，由于初次搭建的系统开环增益分贝数为负，系统还需要一个很大的增益，大约100倍左右。因此伺服阀的增益选择是否合适，还应该继续探讨。 2. MATLAB模型的仿真和AMEsim有一定的差别？ 我的解释：这些原因是系统的非线性，静态工作点的变化，输入输出都是限幅的等因素有关。MATLAB特性相对较好一些，这与我们的实际系统是有一些（有时很大）的差异。但是matlab建模指引了我们的调试方向，什么参数影响什么样的特性，我们从建模的过程可以有明显的体现。 3. 仿真输出具有高频振荡的高次谐波（高频震荡）？ 这是由于仿真时间的设置问题，将仿真时间变小之后，就可以明显看到响应曲线光滑了很多。 谢谢！！ 驱动力力加载系统仿真 组长：马聪 成员：杨益波 曹宝峰 何俊 苏赫 一、项目背景 根据国家能源局《新兴能源产业发展规划》，至2020年风电装机容量可达1.5亿千瓦，风机大型化是大势所趋，预计到2020年单机容量将达到15MW，由于研发及装配阶段的试验条件限制，大型风机的可靠性难以保证，配置大功率试验台，实现风机安装前试验是提高风机运行可靠性、降低故障率的保障。液压加载具有单位重量功率比高、动态响应高、安全可靠的特点。 二、任务要求 建立单轴液压加载试验系统仿真模型、分别采用Simulink与AMESim对系统动态特性进行仿真分析； 对控制系统进行校正； 优化控制器参数； 完成加载序列的仿真并对两种软件Simulink与AMESim的仿真结果进行对比分析。 三、控制系统模型 系统的控制核心： 对称阀控制非对称液压缸 驱动惯性负载和弹性负载 整个控制系统模型： 四、数学建模及参数计算 伺服放大器： 设Ur为伺服放大器的力控制信号，UF为传感器的反馈信号，i为伺服放大器给伺服比例阀的控制电流。参考《液压控制系统》（李洪人），伺服放大器时间常数非常小，忽略伺服放大器的动态时，它们之间的传递函数可以写成比例环节： 式中：Ka——伺服放大器的增益，A/V。 电液比例阀： 阀控缸模型： 力反馈环节模型： 假设力传感器的刚度很大，在力的作用下，基本没有变形，并且忽略动态，则输出力信号Fe与反馈电压信号UF之间的关系为： 式中：Kf——力传感器的传感系数，V/N。 原始系统建模仿真 利用MATLAB的simulink平台搭建的系统模型图 原始系统分析 1. 系统的bode图和单位阶跃响应。 编制一小段matlab程序来绘制系统开环，闭环的bode图和闭环的单位阶跃响应。 sys1=tf([0.00417],[1/596.9^2 2*0.6/596.9 1]); sys2=tf([2327925 139438.386567596 25000000000.0000],[1.10e-05 9.386e-05 1.01 1]); sys3=sys1*sys2*0.00167*0.08/1000*0.008; margin(sys3); grid; figure; margin(sys3/(1+sys3));grid; figure step(sys3/(1+sys3));grid 原