四轮转向车辆操纵稳定性的最优控制策略研究-广西科技大学学报.pdfVIP

第 卷 第 期 广 西科 技 大学学报 年 月 四轮转向车辆操纵稳定性的最优控制策略研究 王振刚 范健文 高 远 王雨涛 广西科技大学 电气与信息工程学院 广西 柳州 广西科技大学鹿山学院 汽车工程系广西 柳州 广西汽车零部件与整车技术重点实验室广西科技大学 广西 柳州 摘 要为提高四轮转向汽车的操纵稳定性提出一种联合后轮转向和横摆力矩的最优控制方法 从 自由度四轮转 向整车模型出发建立车辆转向的线性化简化模型和理想模型并基于二次型最优控制理论推导出前馈控制器和反 馈控制器 仿真结果表明在低速和高速行驶工况下相比传统的前馈控制基于最优设计的前馈控制器能改善车辆的 行驶姿态而实施前馈加反馈的最优控制方法可获得更优的理想模型跟踪控制性能实现了零侧偏角控制目标同时 横摆角速度的控制误差也很小使得汽车具有更好的行驶轨迹速度保持能力和稳定状态进一步提高了车辆的操纵 稳定性 关键词四轮转向车辆横摆力矩后轮转向最优控制操纵稳定性 中图分类号 文献标志码 汽车的操纵稳定性是关系车辆安全行驶的一项重要性能 四轮转向 技术是主动底盘控制系统 的重要组成是现代汽车提高操纵稳定性和主动安全性的发展趋势 控制策略是 技术的重要研究方 面通过调节后轮转角控制车辆质心侧偏角和横摆角速度从而有效改善车辆高速行驶的操纵稳定性和低 速状态的机动灵活性 迄今人们针对主动后轮转向的 控制问题提出了前后轮转角成比例的前馈 控制横摆角速度反馈控制神经网络控制等方法 直接横摆力矩控制 也是当前汽车动力学系统 稳定控制中一种较为有效的汽车底