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基于ORB特征点匹配的多目标跟踪算法 李鹏 王延江 中国石油大学(华东)信息与控制工程学院 中国石油大学(华东)计算机与通信工程学院 X 关注成功！ 加关注后您将方便地在 我的关注中得到本文献的被引频次变化的通知！ 新浪微博 腾讯微博 人人网 开心网 豆瓣网 网易微博 摘????要： 视频中的多目标跟踪是计算机视觉领域的一个重要问题.针对多目标跟踪过程中由于目标缩放、旋转、扭曲以及遮挡等问题的存在导致目标易丢失的问题, 提出了一种基于ORB特征点的多目标跟踪算法.首先利用运动边缘生长算法得到目标块, 再利用目标块的ORB特征与特征模板的匹配来实现目标的关联.通过匹配过程, 目标模板能够得到实时更新, 即去除由噪声带来的过时的特征信息并添加进新的特征信息, 保证特征模板的实时有效性, 进而提高跟踪过程中匹配的可靠性.实验结果表明, 本算法能够实时有效地处理目标由于形变以及局部遮挡而导致跟踪性能下降甚至跟踪目标丢失的问题, 具有较好的鲁棒性. 关键词： 显著性; 特征点; 匹配; 目标跟踪; 作者简介：李鹏 (1975—) , 男, 山东潍坊人, 中国石油大学 (华东) 讲师, 博士研究生 作者简介：王延江, E-mail:yjwang@ 收稿日期：2017-03-25 基金：国家自然科学基金资助项目 Multi-target Tracking Algorithm Based on ORB Feature Points Matching LI Peng WANG Yanjiang College of Information and Control Engineering, China University of Petroleum; Abstract： Video multi-target tracking is an important problem in the field of computer vision.In order to solve the problem where the target is easy to lose due to target scaling, rotation, distortion and occlusion, this paper proposed a multi-target tracking algorithm based on ORB feature point.First, the moving edge growth algorithm was used to obtain target blocks.Next, targets were associated by matching the ORB features of target blocks with feature templates.The matching process enables target templates to be updated in the real time by eliminating the old feature information from the noise and adding new feature information.In this way, effectiveness of feature template is guaranteed in the real time, resulting in greater reliability of matching during the tracking process.Experimental results demonstrate the ability of the proposed algorithm to robustly track targets even if the targets are deformed or partially occluded. Keyword： saliency; feature point; matching; target tracking; Received： 2017-03-25 视觉跟踪是计算机视觉技术的一个关键应用, 在智能监控、移动机器人、导航制导及无人驾驶等领域具有广阔的应用和发展前景.近年来研究人员在视觉跟踪领域开展了大量工作, 提出了很多相关的理论和方法.这些理论和方法大致可分为3类:基于滤波理论[1-2], 基于目标模式搜索匹配理论[3-4]和基于分类理论[5-6].基于滤波理论的跟踪方法的典型代表是无迹卡尔曼滤波 (UKF) 和粒子滤波 (PF) 等[7], 但它们难