基于CAN总线的轮式工程车电子控制系统研究 The research of electronic control system of excavator based on CAN-bus.pdfVIP

撞澍技求 CONTROLTECH粼OLOGY 基于CAN总线的轮式工程车电子控制系统研究 郭勇1’2，刘昌盛1，张大庆1’2，杨翔1 (1．中南大学机电工程学院智能机械研究所，湖南长沙410083 2．湖南山河智能机械股份有限公司，湖南长沙410100) [摘要]提出了基于CAN总线的轮式工程车电子控制系统的研究。控制器和执行元件之间采用CAN 总线连接，构成现场级的分布式网络，简化了系统结构。根据系统控制目标，确定了系统硬件结构，完成 了系统软件编制，并实现了与显示屏实时通信的功能。 [关键词]CAN总线；电子控制系统；轮式工程车 [中图分类号]TP273[文献标识码]B [文章编号]1001—554X(2008)01～01{)6—04 on Theresearchofelectroniccontrol ofexcavatorbasedCAN—bus system GUO Yon91“，LIUChang—shen91，ZHANGDa-qin91”，YANGXian91 轮式多功能工程车是一种新型工程机械，具 持分布式控制或实时控制的串行通信网络，属于 备高速、多功能和高可靠性等特点，可用来从事 现场总线的范畴，具有较高的可靠性、实时性和 修筑和维护道路、修建电站、采矿、种植以及采 伐树木等作业，具有完成多种军事和民用工程作 成功，最初主要用于汽车内部检测以及控制系统 业和后勤保障作业能力。外形如图1所示。 间的数据通信。 CAN总线具有以下优点： (1)CAN可以多主方式工作，网络上任意一 个节点均可以在任意时刻向网络上其他节点发送 信息，而不分主从，通信方式灵活。 (2)CAN可以实行点对点、一点对多点及全 局广播等方式传送和接受数据，通信介质采用双 绞线、同轴电缆或光纤，选择灵活，通信距离最 图1工程车外形图 传统的电子控制系统中控制器和执行机构之 上的节点数取决于总线驱动电路，实际可达 问一般为一对一、点对点的设备连线，控制相对 110个。 集中，系统的可靠性不高，且连线多占用空间， (3)CAN总线采用非破坏性仲裁技术，当2 开发性和可扩展性也差。本文提出了一种基于 个节点同时向网络上传信息时，优先级低的节点 CAN总线的工程车现场总线控制系统，这种基于 主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影 底层网络的控制系统将控制功能分散到由CAN总 响地继续传输数据，有效地避免了总线冲突。 线连接的各个智能控制节点，这些节点并行工作， (4)CAN总线采用了短帧结构，每一帧为8 某个节点的失效不会影响其它节点的运行，使系 个字节，传输时间短、受干扰概率低，每帧信息 统危险性降低、可靠性大大提高。 [收稿日期]2007—07—16 1 CAN总线的性能特点 [通讯地址]郭勇，湖南省长沙市中南大学机电工程学院智 CAN总线即控制器局部网络，是一种有效支 能机械研究所 万方数据