基于FPGA的圆网印花机独立传动控制系统设计.pdfVIP

·印染机械专辑· 纺织机械 年第 期 52 2006 1 基于FPGA的圆网印花机独立传动控制系统设计 1 2 2 张团善 刘 原 陈朝奎 （ 西安工程科技学院电子信息学院 浙江绍兴亚太高科特宽幅印花厂 ） 1 710048 2 310000 摘 要 分析了圆网印花多电动机随动系统的动态同步控制特性。在建立伺服电动机速度单元数 学模型的基础上，提出了“四环”控制系统结构：实现了多电动机的速度和位置双动态同步控制，可 以保证系统具有较高的动态跟随精度。特别是第四环的设计，提出了“采样跟踪”和“脉冲跟踪”两 种控制方案，分别介绍了控制思路、主要算法和基于FPGA 的专用电子齿轮的设计方式，提出了加 减速硬补偿控制方式。其中很多方法都已应用于实际生产系统，有效地提高了系统的控制精度。 关键词 圆网印花 速度控制 位置控制 动态同步控制 电子齿轮 FPGA 图案网眼把色浆均匀地挤压到坯布上，就完成了印 1 前言 花过程。每个圆网在网头上都有一个独立传动的控 在实际生产过程中，圆网印花机的整机运行速 制电动机（称为网头电动机或圆网电动机）用来控制 度范围为 ／ ，调速范围很宽：工艺准备 圆网转速。圆网转动1 周在坯布上所印花的长度称 4 !120 m min 阶段（非印花时间）的对花操作是在基速（约 ／ 为 个花回。如果在印花过程中，其中有 个圆网 4 m 1 1 min）下完成的，而印花作业却要在高速（60 !120 的印花与所设计的花型位置不相符，花回超前或滞 ／ ）下进行。在基速下的工艺准备一旦结束后， 后，就会造成所印的花布为次品，这就是所谓的错花 m min 就应及时升到高速后稳定印花。圆网印花机在运行 （跑花）现象。 时，无论是在工艺准备阶段还是正常高速连续印花 阶段，只要导带或网头电动机的速度发生波动（加减 速），就经常会出现对花不准问题———即动态同步控 制精度比较差。以前普遍采用的方案是尽量减少动 态幅度（加减速率）变化，设法降低整机系统的非线 性。这样不仅延长了非印花时间，也降低了对花的 控制精度，直接影响到印花。 本文首先讲述圆网印花机独立传动特点，在此 基础上提出两种解决动态同步问题的控制策略，最 后，给出用FPGA 来解决圆网印花机动态问题的一 种方法。 ［，］ 2 圆网印花机独立传动特点12 图 圆网印花机的传动示意图 1 圆网印花机独立传动如图 所示。 1 花型设计之后首先要进行分色，然后分别在各 因此，在独立传动的圆网印花控制系统中，多个 个圆网上刻蚀出相应的图案网眼，称为 套花色或 网头电动机的速度控制是保证印花质量的关键技术 1 花样；圆网印花一般为 套色不等。当 组圆 之一。该系统首先应该保证各个网头电动机与印花 4