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自动控制基础 罗远福 引 言 什么是控制? 引 言 什么是自动控制? 交通系统： 制造系统： 家用电器： 机器人： 机器人： 自动控制的应用领域 军事工业 航空航天 制造业 机器人 流程工业 电子工业 家用电器 交通系统，楼宇系统，经济系统，社会系统 … §1 自动控制的基本原理 根据系统原理图可画出其方框图如图1－2所示。 2、自动控制： 水池若改为由自动控制装置代替操作人员：由 浮子测出实际水位，与要求的水位比较。然后得出偏 差再由调节元件根据偏差的大小和正负产生控制信号。 最后由执行元件根据信号产生控制作用。如图1-3所示。 直线位移传感器 导电塑料直线电位器：其线性度好，体积小，安装方便，价格低廉。 磁致伸缩传感器：非接触，可靠性高在近年来开发的微机调速器中使用较多。 这种传感器属于非接触式的，可动部分与电路没有直接接触，它体积小，使用方便 3、控制系统中的常用术语 (1) 自动控制—在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置使整个生产过程或工作机械自动的按预定规律运行、或使其某个参数按要求变化。 3、控制系统中的常用术语 (2) 控制装置—外加的设备或装置，亦叫控制器。 (3) 受控对象—被控制的机器或物体。 (4) 被控量—指被控对象中要求保持给定值、要按给定规律变化的物理量。被控量又称输出量、输出信号 。 (5) 给定量—要求被控量所应保持的数值。也叫输入量或叫参考输入。 (6) 干扰量—系统不希望的外作用，也叫扰动输入。是一种对自动控制系统输出量起反作用的信号，如电源电压的波动、环境温度的变化。 1给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对 应的系统输入量。一般为电位器。 2比较元件：其职能是把测量到的被控量实际值 与给定元件给出的输入量进行比较，求出他们 之间的偏差。常用的有差动放大器、机械差动 装置、电桥电路、计算机等。 3测量元件：其职能是检测被控制量的物理量。 如测速机、热电偶、电位器、浮子等。 4放大元件：其职能是将比较元件给出的偏差 信号进行放大，用来推动执行元件去控制受 控对象。如：晶体管、集成电路、晶闸管等 组成的电压、功率放大器。 5执行元件：其职能是直接推动受控对象，使 其被控量发生变化。如：阀门、电机、液压 马达等。 自控系统的特点： 1从信号传送看：输出量经测量后回到输入端，构成闭环，具有反馈形式，且为负反馈。 2从控制作用的产生看：由偏差产生的控制作用使系统沿减小或消除偏差的方向运动—偏差控制。 一、开环控制系统： 定义：开环控制——控制器与被控对象之间只 有顺向作用而没有反向联系的控制过程。 特点：被控量对系统的控制作用不产生影响， 需要控制的是c(t)，而测量的只是r(t). 二、闭环控制系统： 定义：闭环控制——被控量与给定值比较后用其偏差对系统进行控制。亦称反馈控制。 特点：不论什么原因使被控量偏离期望值而出现偏差时，必定会产生一个相应的控制作用去减小或消除这个偏差，使被控量与期望值趋于一致。需要控制的是c(t)、而测量的是c(t)对r(t)的偏差。只要c(t)出现偏差，系统就自行纠正。 3. 例如：电炉加热自动控制。 按系统输入信号的变化规律不同来分 1、恒值控制系统（或称自动调节系统） 这类系统的特点是输入信号是一个恒定的数值。恒值控制系统主要研究各种干扰对系统输出的影响以及如何克服这些干扰，把输入、输出量尽量保持在希望数值上。 2、过程控制系统（或称程序控制系统） 这类系统的特点是输入信号是一个已知的时间函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现。 恒值控制系统也认为是过程控制系统的特例。 3、随动控制系统（或称伺服系统） 这类系统的特点是输入信号是一个未知函数，要求输出量跟随给定量变化。如火炮自动跟踪系统。 工业自动化仪表中的显示记录仪，跟踪卫星的雷达天线控制系统等均属于随动控制系统。 图1-9 自动控制系统被控量变化的动态特性 (a)单调过程 被控量y(t)单调变化（即没有“正，”，“负”的变化），缓慢地到达新的平衡状态（新的稳态值）。如图1-9(a)所示，一般这种动态过程具有较长的动态过程时间（即到达新的平衡状态所需的时间）。