五平面连杆机构.pptVIP

第五章 平面连杆机构 主要内容 第一节 概述 第二节 平面四杆机构的分类 第三节 平面四杆机构曲柄存在的条件 和几个基本概念 第四节 平面四杆机构的设计 第一节 概述 一、平面连杆机构 由若干刚性构件用低副（转动副、移动副）联接而成平面机构 作用：传递运动、放大位移、改变位移性质 优点：结构简单，工作可靠，能实现多种运动规律和运动轨迹的要求；杆与杆间是低副联接，接触面积大、压强小、磨损小；制造容易 缺点：各构件因是低副联接，存在间隙，传动精度低；不适用于高速传动 四连杆机构是最基本的平面连杆机构 第二节 平面四杆机构的分类 一、 曲柄摇杆机构 曲柄：一个连架杆能作整周回转运动 摇杆：另一连架杆仅在一定角度范围内摆动 1）曲柄－原动件，摇杆－从动件 曲柄的连续转动 摇杆的往复摆动 雷达天线的俯仰机构 一、 曲柄摇杆机构 2）摇杆－原动件，曲柄－从动件 摇杆的往复摆动 曲柄的整周转动 缝纫机踏板机构 二、双曲柄机构 两连架杆均为曲柄，可作整周回转运动。 惯性振动筛 二、双曲柄机构 两连架杆均为曲柄，可作整周回转运动。 平行四边形机构：相对两杆平行且相等 两曲柄以相同角速度同向转动，连杆作平移运动 机车车轮联动机构 二、双曲柄机构 两连架杆均为曲柄，可作整周回转运动。 平行四边形机构：相对两杆平行且相等 两曲柄以相同角速度同向转动，连杆作平移运动 平行机构 二、双曲柄机构 两连架杆均为曲柄，可作整周回转运动。 平行四边形机构：相对两杆平行且相等 两曲柄以相同角速度同向转动，连杆作平移运动 平行机构 三、双摇杆机构 两连架杆均为摇杆，只能在有限范围内径往复摆动 三、双摇杆机构 两连架杆均为摇杆，只能在有限范围内径往复摆动 鹤式起重机 E点走出一近似直线轨迹 四、曲柄滑块机构 由曲柄摇杆机构演化而成。 演化过程 应用 应用 五、导杆机构 由曲柄滑块机构演变而来，曲柄为机架 类型 1）转动导杆机构（杆1长度小于杆2） 2）摆动导杆机构（杆1长度大于杆2） 应用：牛头刨床传动机构 第三节 平面四杆机构曲柄存在条件  和几个基本概念 一、曲柄存在的条件 取决于机构各杆件的相对长度及机架的选择 四杆机构曲柄存在的必要条件为(格拉霍夫定理) 1）曲柄、机架之一是最短杆 2）最短杆与最长杆的长度之和小于或等于 其余两杆长度之和（杆长条件） 必须同时满足，首先检查第二个条件： 如果不满足杆长条件，机构中不可能有曲柄，不管以哪个杆件为机架，只能构成双摇杆机构。 在满足杆长条件的前提下： 1. 以最短杆为机架，则构成双曲柄机构 2. 以最短杆相对的杆为机架，则构成双摇杆机构。 3. 以最短杆任一相邻杆为机架，则构成曲柄摇杆机构 二、压力角与传动角 压力角?：从动件CD上C点所受作用力的方向与该点速度方向之间所夹的锐角。Ft= Fcosα ?越小，传动效率越高。 传动角?：连杆与从动件所夹的锐角，压力角余角 ?＝90?-?， ?越小，?越大， Ft越大， 传动效率越高 一般 ?min?40° 习题：标出下列机构图示位置压力角?、传动? 问题讨论：标出下列机构在图示位置的压力角?．传动?及最小传动角?min. 三、死点位置 机构运转时，摇杆为主动件，当连杆与从动件处于共线位置时（传动角? =0或180°），经连杆作用于从动件上的力F通过从动件的铰链中心，使驱动从动件的有效分力为零（ Ft =0），不论力F多大，都不能使从动件转动→死点位置 对于平行四边形机构，当曲柄与连杆共线时，传动角为零，同时整个机构的构件重合为一条直线，这时从动曲柄CD存在正、反转两种可能，称为转向点。 克服死点、转向点的方法 1．在从动件上安装转动惯量大的飞轮 缝纫机踏板机构 死点位置利用 利用死点位置实现特定的工作要求 1.飞机起落架机构 落地后作用力不会使 起落架反转保证飞机安 全可靠降落。 2.夹具夹紧机构 机构不会松脱 3.开关机构 保证融点可靠接触 4.折叠家具机构 保证桌面平稳 三．行程速度变化系数 急回特性 摆动导杆机构， 曲柄AB等速逆时针回转， 由B’→B”(?1=180°+?), 由B”→B’(?2=180°-?)，摆动角度同为?，但?1?2，故?1?2，具有急回运动特征。 行程速度变化系数K 表明急回运动特征相对程度的参数