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第7章 工程实例分析 7.1 电液位置伺服控制系统 为防止如带钢、皮带等卷绕过程产生的跑偏，就必须进行跑偏控制。跑偏控制系统的组成和原理如图7-1所示。 图7-1例1 带材跑偏控制系统 该系统的上作原理是：系统的光电检测器由光源与光电二极管组成，同卷筒刚性连接，当被控边沿（如带钢）等正常运行时，光电管接受一半光照，其电阻值为 R 。当被控边沿偏离检测器中央时，光电管接受的光照发生变化，电阻值随之变化，因而破坏了以光电二极管电阻为一臂的电桥平衡，输出偏差信号电压，此电压信号经放大器放大后，产生差动电流△I输入到电-液伺服阀，产生正比于输入信号的流量，控制液压缸拖动卷筒，使其向纠偏的方向运动，直到跑偏位移为零，使卷筒处于中心位置。由于检测器与卷筒一起移动，形成了直接位置反馈。 1．设计要求和给定参数 （1）带材最大速度：； （2）最大钢卷重力： G，其他部件移动重力： ，故负载质量： ； （3）上作行程：； （4）对控制系统的要求： ① 最大调节速度：；② 频域性能指标：系统频宽≥10，相位裕度≥50°，幅值裕度≥10dB；③最大加速度：；④系统速度误差系数：。 2．控制方案拟定 根据工作要求，决定采用电液伺服阀和液压缸控制方案。控制系统结构如图7-2所示。 3．根据主要设计参数确定主要装置 l）油源 采用压力补偿变量泵，为保护伺服阀，应采取措施，防止油液污染，根据工作要求，油源压力取为 Ps = 4MPa 。 图7-2 跑偏控制系统结构图 2）确定动力元件尺寸参数 （1）负载：总负载力为 （2）确定执行元件-液压缸参数 通常把负载压力取为 则液压缸的作用面积为 根据工作需要，该装置的负载压力，主要满足拖动力即可，负载压力不要太大，可把负载压力取得更小些，即把作用面积取为 则， （3）伺服阀规格的选定 系统最大速度为，则所需负载压力为 伺服阀的最大压降，根据负载流量和伺服阀压降，按伺服阀样本，选择流量为的伺服阀，可满足负载流量要求。 （4）其他组成元件。由于光电检测器与电桥放大电路的时间常数很小，因此，光电检测器的增益为 而电桥放大电路的增益为 伺服放大器增益为 Ka ( A / v ) ，以包含在Kp中。 4．控制系统的计算 图7-3所示的跑偏控制系统的方框图 至此，根据该控制系统的原理，可得出如图7-3所示的跑偏控制系统的方框图。 （1）动力元件液压缸 动力元件的传递函数为 下面确定ωh和ξh。 液压缸除满足行程L的要求外，尚应留有一定的空行程，并考虑连接管道的容积，取，取有效体积弹性模数流量压力系数； 阻尼比 故液压动力元件的传递函数 （2）电液伺服阀 伺服阀传递函数为 伺服阀的动态参数可按样本取值，取伺服阀额定电流为300mA，供油压力Ps＝4MPa时的空载流量为，得伺服阀的空载平均流量增益为 假设由样本查得 则得伺服阀的传递函数为 由此可得整个系统的开环传递函数为 绘制该系统的开环Bode图如图7-4所示。 图7-4系统的开环Bode图 由图中可看出，系统的幅值裕度为-1.73dB，相位裕度为-9.13deg，可见此时系统尚不稳定。因此需要串联校正环节，以满足系统稳定性及其它相关性能指标要求。 5. 设计系统的串联校正装置 由于系统期望的相位裕度为50°，从图7-66可知，如果校正后系统的剪切频率选择为15rad/s处，而该处的相频特性曲线变化很大，如果单纯采用超前校正，很难提升到50°+10°+9.13°=69.13°（因为幅频变化平缓，相频变化大）。如果单纯采用滞后校正，则系统的剪切频率会下降很厉害，从而造成系统的响应速度大幅下降，很难满足剪切频率≥10rad/s的要求。综合考虑，需要采用相位滞后-超前校正。 首先，根据稳态性能指标确定系统的开环增益。对于I型系统 因此，系统目前的增益能够满足系统的稳态性能指标。 系统开环传递函数为 按照以下指标利用MATLAB编程校正系统：相位裕度为r=50;系统要求剪切频率，则选wc=15rad/s； 具体代码如下： subplot(121) hold on r=50; % 系统要求 num=188.6*1.96*10^(-3)*59.5; den=conv([1 0],conv([1/15/15 1.4/15 1],[1/88/88 0.6/88 1])); G0=tf(num,den) w=logspace(0,4,400); [mag,phase,w]=bode(G0,w); margin(G0) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w) wc=5 % 根据Wcg和Wcp设定wc的值 r0=interp1(w,phase(1,:),wc,spline) Gc=interp1(w,ma